在通常的模具生产车间,模具电极只能依靠人来监控和管理,导致工作量大且效率低.为了解决这一问题,研究了无线射频识别技术在模具电极管理中的应用.利用微软Visual Studio 2008作为开发工具,采用B/S(浏览器/服务器)的系统架构,开发了一套基于无线射频识别技术的模具电极管理系统.首先,对系统总体结构进行设计,包括主要硬件的选型及参数的设置;接着,对系统业务流程进行了规范,再根据业务流程进行了功能需求分析;然后,对系统各功能模块进行了划分,对数据库结构进行了设计;最后,运用NET技术开发了系统各界面及功能.实践证明该系统对电极的管理方便有效,提高了模具电极管理的智能化水平.
机器人在室内运动时,需要创建环境地图并估计位姿,以实现自主定位和导航。针对机器人的同时定位与地图创建(SLAM)问题,采用动态贝叶斯网络描述SLAM状态转移过程。通过不断迭代更新机器人的位置估计和修正估计值,完成机器人的室内定位。基于深度相机采集的RGB图像信息,进行相邻帧图像的特征提取与匹配,估算机器人当前位姿。然后使用迭代最近点算法优化初始位姿。以初始位姿为节点,相邻帧的约束关系为边创建节点图。进一步采用Hogman算法对整个节点图进行动态优化,得到全局一致的室内地图。最后根据优化后的节点图,多帧数据叠加就可得到三维地图。实验采用华硕Xtion Pro Live深度相机,实验室地点为目标,成功创建了环境的三维地图,验证了方法的有效性和可行性。
