伍永健
- 作品数：7 被引量：27H指数：2
- 供职机构：安徽工程大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 室内环境下移动机器人混合路径规划研究
- 路径规划是移动机器人实现自主导航的核心技术之一,保证了移动机器人高效、安全、自主地完成任务,已成为机器人领域的研究热点。目前,针对全局静态环境下移动机器人路径规划的研究较成熟,而对于部分未知环境下移动机器人路径规划研究还...
- 伍永健
- 关键词：量子粒子群优化算法ROS
- 文献传递
- 一种基于Zigbee的智能家居控制系统
- 本实用新型提供一种基于Zigbee的智能家居控制系统，包括：上位机系统和下位机系统。上位机系统作为手持终端，包括STC单片机、液晶触摸屏模块和Zigbee模块。下位机系统包括STC单片机、Zigbee模块、各类传感器、照...
- 陈跃东伍永健张成姚璐王青梅
- 文献传递
- 一种基于单片机的语音控制开关装置
- 本实用新型提供一种基于单片机的语音控制开关装置，包括：单片机、语音模块、开关接口单元和外部设备。所述语音模块包括音频输入电路和音频输出电路，用于采集语音信号、对输入语音进行回放和相应指令控制的工作状态进行语音提示；所述开...
- 陈跃东伍永健姚璐王青梅马芹芹
- 文献传递
- 一种快递自助投寄方法及装置
- 本发明涉及快递投寄系统，具体公开了一种快递自助投寄方法及装置。包括箱体、投寄窗口、身份验证装置、触摸屏、传送带、自动包装机、立方体容器、红外扫描装置、机械手；箱体为两层半封闭装置；投寄窗口在箱体外侧；身份验证装置在箱体第...
- 陈孟元王伟伍永健陈跃东陈晓飞
- 文献传递
- 量子粒子群优化下的RBPF-SLAM算法研究被引量：10
- 2018年
- 为了解决传统Rao-Blackwellized粒子滤波(RBPF)存在提议分布精度不高以及重采样过程出现的粒子退化和多样性丢失问题,提出一种量子粒子群(QPSO)优化下的Rao-Blackwellized粒子滤波同时定位与地图构建(RBPF-SLAM)算法。将机器人运动模型和观测模型融合作为混合提议分布,提高提议分布的精度;在重采样过程中引入量子粒子群优化算法更新粒子位姿,根据权值划分粒子种类,引入自适应交叉变异操作,对所得粒子集进行优化、调整,有效地防止粒子退化以及保持粒子的多样性。利用本文算法不仅用MATLAB进行仿真实验,而且结合了旅行家2号移动机器人在机器人操作系统(ROS)上进行实际验证。结果表明,本文算法能以较少粒子数精确估计出机器人的位姿和高精度的地图,误差和运行时间也大大降低了。
- 伍永健陈跃东陈孟元
- 关键词：RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波同时定位与地图构建量子粒子群优化移动机器人
- 改进QPSO和Morphin算法下移动机器人混合路径规划被引量：16
- 2017年
- 为了提高机器人在复杂环境下路径规划的能力,提出了一种基于改进量子粒子群优化算法(QPSO)和Morphin算法的混合路径规划方法。利用栅格地图建立环境模型并确定起始点和目标点,通过引入自适应局部搜索策略和交叉操作对QPSO进行改进规划出一条最优的全局路径,机器人根据全局路径行走,当发现未知静态或动态障碍物立即调用Morphin算法进行局部路径规划,避开障碍物后回到原全局路径上继续行走至目标点。该混合路径规划方法的有效性和可行性通过Matlab仿真和实际应用得到很好地验证。
- 伍永健陈跃东陈孟元
- 关键词：复杂环境移动机器人障碍物
- 基于反馈数据时延的网络控制系统稳定性研究
- 2017年
- 先就时延、丢包对网络化控制系统稳定性分别进行了分析,进而考虑把网络传输引发的时延和丢包同时包含进输入时延中,以此为基础建立了同时存在时延及丢包现象的网络化控制系统模型,并借助李雅普诺夫函数、线性不等式矩阵方程分析及锥补线性化算法,证明了基于反馈数据时延的网络控制系统模型的稳定性,有效解决了同时存在时延及丢包现象的网络化控制系统的稳定控制问题。
- 伍永健陈跃东周柱
- 关键词：时延数据丢包网络控制系统稳定性
