刘昱
- 作品数：7 被引量：31H指数：3
- 供职机构：北京理工大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于气动肌肉群驱动球关节机器人结构及阻抗控制被引量：6
- 2013年
- 气动肌肉(Pneumatic muscle actuator,PMA)是仿生机器人研究的重点,为此,设计一种由气动肌肉群驱动的3自由度球关节机器人,并对其进行运动学分析。根据其运动学逆解,提出气动肌肉群位置控制策略;同时,提出基于运动学逆解及能量最优原则气动肌肉群力控制策略;设计基于气动肌肉位置群及力群的含位置PID内环的阻抗控制器。试验结果表明,单纯的位置控制精度比较高,可达0.3°,但造成输出力矩失控;阻抗控制虽然在一定程度上牺牲了位置控制精度,但可以对输出力矩进行柔顺控制。
- 刘昱王涛范伟
- 关键词：气动肌肉群控策略阻抗控制
- 气动人工肌肉驱动仿人肩关节机器人的设计及力学性能分析被引量：10
- 2015年
- 柔索驱动球关节机器人采用柔索替代连杆作为机器人的传动元件,结合了并联机构和柔索传动的优点.文中提出了一种新型带有万向球轴承的仿人肩关节并联机器人,它由多支气动人工肌肉驱动,由于万向球驱动机构的引入,机器人可实现空间的三维转动.介绍了该机器人的机构构型,并对其进行了力学性能分析.该机器人的运动范围及负重能力达到并超过了人体肩关节性能指标的1/2.相比其他并联机器人,该设计具有结构简单、旋转范围大、输出力矩大等特点.
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- 关键词：柔索驱动并联机器人
- 新型气动人工肌肉特性测试系统的研究被引量：3
- 2011年
- 气动人工肌肉作为一种新型的驱动器,具有一系列其它驱动器无法比拟的优点。为更好地运用气动人工肌肉,需要对其动态特性进行研究。该文提出了一种以低摩擦气缸为加载的新型气动人工肌肉测试系统。并针对传统气动人工肌肉测试系统的不足之处进行了改进,特别是对于气动人工肌肉的定力测试引入了基于微分跟踪器的前馈PID控制器,并取得了良好的定力控制效果。同时,运用该测试系统对FES-TO气动人工肌肉进行测试并取得了良好的效果。
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- 关键词：气动人工肌肉
- 基于PSO的气动人工肌肉驱动关节优化的研究被引量：3
- 2012年
- 提出在气动人工肌肉驱动的关节系统中,存在一个最优关节设计,包括关节半径、肌肉附着点最优位置等,使得对同一系统输出转矩达到最优.通过分析气动人工肌肉静态特性模型,推导出关节静特性模型.改变气动人工肌肉的状态参数进行仿真,得到关节半径变化、肌肉附着点变化与关节输出转矩、收缩量之间的关系,并利用PSO计算出最优关节半径与肌肉附着点最优位置.此分析方法与结果对气动肌肉驱动的仿生手臂的结构设计起到有效的指导作用.
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- 基于应变式力传感器的桥梁无线动态测试系统的研究
- 本文提出了一种基于应变式力传感器桥梁无线动态测试系统,主要用于大型桥梁结构的监测。该系统主要由便携式计算机、数据采集单元、无线数据收发模块构成。本文分别阐述了桥梁无线测试系统的各组成单元,给出了主要单元的基本原理及框图,...
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- 关键词：桥梁检测
- 文献传递
- 一种气动换向阀过渡机能的检测装置被引量：3
- 2013年
- 针对传统换向阀过渡机能测试装置的缺点,设计一种用于检测滑阀式气动换向阀过渡机能参数的装置,详细介绍了该装置的系统构成以及检测流程。检测结果表明,该装置结构科学合理,检测精度较高并具有较好的稳定性,为同类型的换向阀过渡机能的测试提供了一种方案。
- 王涛刘昱范伟王晓昕
- 关键词：气动换向阀
- 气动肌肉群驱动球关节机器人的无模型自适应控制被引量：9
- 2013年
- 设计了一种由气动肌肉群驱动的三轴球关节机器人,并对其进行逆运动学分析.根据该机器人的运动学逆解,提出了基于非线性反馈的气动肌肉群控制策略.气动肌肉系统是一个强非线性时变的自平衡系统,鉴于传统控制方法难以克服控制精度、响应速度和稳定性之间的矛盾,引入改进型无模型自适应控制器.实验证明,在保证稳定性的前提下,控制器提高了系统的调节速度和控制精度,使得系统的稳态误差小于0.3,取得了良好的控制效果.
- 刘昱王涛范伟王渝
- 关键词：气动肌肉逆运动学分析群控策略无模型自适应控制
