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季钢

作品数：6 被引量：23H指数：4
供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金甘肃省自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论更多>>

合作作者

文献类型

  • 6篇中文期刊文章

领域

  • 6篇自动化与计算...
  • 1篇自然科学总论

主题

  • 5篇多机器人
  • 5篇机器人
  • 3篇多机器人系统
  • 3篇运动学
  • 3篇机器人系统
  • 2篇吊运
  • 2篇动力学模型
  • 2篇多机
  • 2篇多机器人协调
  • 2篇逆运动
  • 2篇逆运动学
  • 2篇力学模型
  • 2篇紧耦合
  • 2篇机器人协调
  • 1篇动力学
  • 1篇运动学分析
  • 1篇运动学模型
  • 1篇运动学求解
  • 1篇直升
  • 1篇直升机

机构

  • 6篇上海交通大学
  • 5篇兰州交通大学

作者

  • 6篇季钢
  • 5篇李劲松
  • 5篇赵志刚
  • 3篇王砚麟
  • 3篇苏程
  • 2篇石广田
  • 1篇王赓
  • 1篇盛焕烨
  • 1篇马延

传媒

  • 2篇上海交通大学...
  • 2篇哈尔滨工程大...
  • 1篇振动与冲击
  • 1篇应用数学和力...

年份

  • 3篇2017
  • 1篇2016
  • 1篇2015
  • 1篇2007
共 6 条 记 录，以下是 1-6
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排序方式：
多机器人协调吊运系统动力学工作空间分析被引量：3
2017年
针对多机器人通过柔索协同吊运同一重物的并联机器人系统,分析不同因素对系统动力学工作空间的影响。依据力旋量平衡方程建立了吊运系统的动力学模型,采用虚拟柔索法给出了该欠约束系统力旋量封闭的解决方案,并对系统的动力学工作空间和工作空间质量进行了分析。通过实例仿真计算得到了系统在不同工况下的动力学工作空间,并获得不同因素对系统动力学工作空间的影响规律,所得结果为进一步研究系统轨迹规划和运动稳定性提供了一定的基础。
赵志刚王砚麟马延苏程李劲松季钢
关键词：多机器人系统
紧耦合多机器人联合吊运系统逆运动学求解被引量：5
2016年
针对多机器人共同吊运同一个物体形成闭运动链的协调系统,在给定系统构型的基础上,建立了系统运动学模型,并建立了系统动力学模型。分析了系统的运动学逆解,根据被吊运物体的六个自由度期望运动,给出了逆运动学的解析表达式。利用UG/ADAMS/MATLAB虚拟控制仿真系统,搭建了多机器人吊运系统虚拟实验平台。在确定的参数条件下,实验验证了所建立模型的合理性及逆运动学解析表达式的准确性,为进一步研究系统的轨迹规划、路径跟踪、稳定性等问题奠定了基础。
赵志刚滕富军石广田李劲松季钢
关键词：多机器人吊运逆运动学分析仿真验证
基于动力学模型的小型无人直升机自主飞行控制算法被引量：4
2007年
引入小型无人直升机简化动力学模型,阐述了简单、高效的MTC(Model and Trajectorybased Controller)控制算法.基于该算法所实现的飞行控制算法包括两部分:基于转动动力学模型的直升机姿态控制和基于二次积分关系的位置控制.所设计的MTCV算法包含具有良好鲁棒性的位置控制及速度控制功能,并可用于直升机多航点路径的不减速连续飞行控制.仿真实验和实际飞行控制实验结果表明,本飞行控制算法具有有效性和实用性.
王赓Konstantin Kondak盛焕烨吕恬生季钢Günter Hommel
关键词：无人直升机动力学模型自主飞行飞行控制无人机
多机器人联合吊运系统可行域分析与求解被引量：7
2015年
针对多机器人共同吊运同一个物体形成闭运动链的协调系统,定义了系统的位置可行域和姿态可行域.在给定系统构型的基础上,根据位移约束、速度关系,建立了系统位置运动学模型和姿态运动学模型,并建立了系统的动力学模型.在得到物体位置和姿态的基础上,分析了系统的位置可行域和姿态可行域,并基于蒙特卡罗算法给出了系统位置可行域和姿态可行域的求解方法.在确定的参数条件下,数值计算得到了系统的位置可行域和姿态可行域.位置可行域和姿态可行域的求解为进一步研究系统的轨迹规划、路径跟踪、稳定性等问题奠定了基础.
赵志刚滕富军石广田李劲松季钢
关键词：运动学模型
多机器人协调吊运系统逆运动学分析及优化被引量：4
2017年
针对紧耦合多机器人协调吊运系统的逆运动学问题进行了分析,首先利用几何关系和力旋量平衡方程建立了系统的运动学模型和动力学模型;然后对系统的逆运动学进行分析,将其分为变柔索长度和固定柔索长度两种情况分别进行分析;随后对运动学逆解在某一时刻存在无穷多解、多组解和无解的情况分别给出了解决方法,对存在多组解的情况,提出一优化目标求解最优解;最后结合软件UG/ADAMS/MATLAB建立了系统的实验平台,通过实例仿真计算验证了方法的有效性,为后续进一步研究系统运动稳定性、优化拉力分布和控制算法奠定了基础.
赵志刚王砚麟苏程李劲松季钢
关键词：紧耦合多机器人系统逆运动学
欠约束多机协调吊运系统工作空间和运动稳定性分析被引量：7
2017年
主要针对多机器人协调吊运系统的工作空间和运动稳定性进行分析,根据吊运系统驱动配置情况将系统分为3类;其次应用牛顿欧拉方程建立了系统的广义动力学模型;采用虚拟柔索法给出了该欠约束系统力旋量封闭的解决方案,并对系统工作空间进行了分析,依据广义逆矩阵理论给出了系统满足运动要求时柔索拉力的最优解;根据克拉索夫斯基法给出了吊运系统的运动稳定性判据;根据实例参数,对3类系统的工作空间进行了数值仿真分析,并应用方阵特征值分解法对工作空间中所有点的稳定性进行了计算。结果表明,3类系统在各自工作空间内均是稳定的,并获得了3类系统的稳定程度关系,研究结果为后续优化系统运动轨迹规划和防摆控制打下基础。
王砚麟赵志刚苏程李劲松季钢
关键词：多机器人系统稳定性分析
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