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基于LQR的双推进双体无人船位点跟踪控制被引量：9: 2017年; 针对自研发的双推进双体无人船的自动位点跟踪问题,基于理论方程和湖试数据构建了水平面内的三自由度无人船水动力模型,并在该模型的基础上,基于LQR(linear quadratic regulator)理论和LOS(line-of-sight)算法设计了适用于双推进式无人船的自动位点跟踪控制器.对设计的自动位点跟踪控制器进行了仿真分析,并与基于PID控制方法的仿真结果进行了比较.此外,在湖试验证中对该位点跟踪控制器进行了多次单位点跟踪和多位点跟踪试验,显示了较好的跟踪效果,表明了该位点跟踪控制器在双推进双体无人船中的适用性.; 汪栋张杰张杰金久才金久才; 关键词：线性二次型调节器

HY-2A卫星高度计有效波高信息提取业务化算法被引量：1: 2014年; 2011年8月16日我国成功发射了第一颗自主海洋动力环境卫星HY-2A,有效波高是其搭载的雷达高度计可获取的重要海洋动力环境参数之一。本文详细介绍了应用于HY-2A雷达高度计的有效波高信息提取业务化算法,该算法通过迭代最小二乘拟合方法提取有效波高信息。同时,基于HY-2A雷达高度计业务化运行获取的有效波高数据,分别与Jason-2卫星高度计有效波高和NDBC浮标海浪波高数据进行了比对分析。比较结果表明,HY-2A雷达高度计与Jason-2有效波高的标准偏差为-0.26m,RMS为0.58m;HY-2A高度计与NDBC浮标数据间的标准偏差为-0.22m,RMS为0.37m。结果证明了目前应用于HY-2A雷达高度计业务化运行中的有效波高信息提取算法的可行性。; 范陈清张杰孟俊敏汪栋李秀仲; 关键词：高度计有效波高

一种基于有限状态机模型的局部转向避碰路径规划算法被引量：5: 2018年; 针对多礁石、渔船等障碍物的近海复杂环境下的一些应用,提出了一种基于有限状态机(finite-state machine,FSM)模型的无人船(unmanned surface vehicle,USV)局部转向避碰路径规划算法。首先,基于速度障碍法和障碍物区域分层方法,获取无人船固定航速条件下的航向角约束解析结果。然后,基于该约束条件及障碍物探测情况设计FSM的有限状态及执行动作和状态迁移条件,其中,通过转向控制实现向目标位点或缓冲位点进行导航的状态为FSM的2个重要状态。最终通过FSM的执行实现局部转向避碰路径规划。仿真结果表明提出的多障碍物避碰算法具有可行性和实用性。该方法易于改进和扩展,且容易与当前主流的无人船控制系统结合,有利于无人船避碰系统快速工程化的实现。; 汪栋张杰张杰金久才; 关键词：局部避碰路径规划有限状态机

HY-2卫星雷达高度计时标偏差估算被引量：3: 2013年; 卫星雷达高度计是海洋遥感监测的重要传感器之一,测高系统和定轨系统是高度计重要的组成部分。若两系统使用不同的系统时钟,则获得的轨道高度和卫星测距值之间可能会存在一个时标偏差,该时标偏差会降低卫星雷达高度计的海面高度测量精度。针对HY-2卫星雷达高度计的时标偏差问题,本文分析了时标偏差对测高精度的影响,介绍了一种使用自交叉点数据估算时标偏差值的方法,并基于HY-2卫星雷达高度计第21个周期数据开展了时标偏差修正实验。时标偏差修正后HY-2自交叉点的海面高度差值(也称"不符值")分布收敛程度有了明显的提高,其RMS均方根值从24.7cm减小到了7.0cm,HY-2与Jason-2互交叉点的不符值的RMS也从16.6cm减小到了7.3cm。这表明本文介绍的时标偏差修正方法可有效地提高HY-2卫星雷达高度计的测高精度。; 汪栋范陈清贾永君张有广; 关键词：测高精度

两种ASCAT散射计风产品的比较及评估被引量：4: 2016年; 基于浮标和步进频率微波辐射计(SFMR,Stepped-Frequency Microwave Radiometer)数据对NASA JPL(Jet Propulsion Laboratory)和RSS(Remote Sensing Systems)公司分别发布的已广泛应用于全球海面风场观测的ASCAT(Advanced SCATterometer)散射计风产品进行了比较和分析。结果表明,两者风速在中低风速(<15 m/s)时基本一致;高风速(>15 m/s)时RSS风速整体高于JPL风速。通过浮标数据对比,风速<15 m/s时两者风速精度一致;风速>15 m/s时两者风速RMS相当,但JPL和RSS风速分别低估和高估。利用SFMR数据检验表明RSS风速与SFMR风速一致性更好。两者风向精度在低风速(<5 m/s)时较低,但随风速增加而提高并趋于稳定。该研究结果对相关科研人员的ASCAT散射计风产品选择具有重要的指导意义。; 汪栋张杰范陈清孟俊敏; 关键词：浮标

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汪栋