肖志远
- 作品数：4 被引量：20H指数：2
- 供职机构：郑州大学更多>>
- 相关领域：天文地球自动化与计算机技术更多>>
- 基于深度学习的语义SLAM关键帧图像处理被引量：10
- 2021年
- 同时定位和地图构建(SLAM)凭借其高能效和低功耗等特点在诸多领域应用前景广阔。然而,在传统的SLAM系统中仍存在一些问题:传统的视觉里程计中关键帧并不包含语义信息,移动机器人获取的图像信息较为单一,且在实际场景中关键帧总包含大量误匹配点和动态点。针对以上问题,本文提出一种语义SLAM思路。首先,为了能够匹配到正确且对应的特征点,摒弃动态点和误匹配点的干扰,提出了一种基于Lucas-Kanade光流法的相邻帧特征状态判别法,将这项功能作为新的线程加入ORB-SLAM3的视觉里程计部分,完成对部分传统SLAM框架的优化和改进工作。其次,针对传统SLAM系统前端视觉里程计获取的图像帧不包含任何语义信息的问题,使用基于YOLOV4的目标检测算法和融合全连接条件随机场CRF的Mask R-CNN语义分割算法对ORB-SLAM3中的关键帧图像进行处理,有效提高了机器人等智能设备对室内环境的感知能力。
- 邓晨李宏伟张斌许智宾肖志远
- 关键词：同时定位与建图
- 双目视觉与惯导融合的移动机器人定位方法被引量：10
- 2021年
- 为了提高移动机器人的定位精度,提出一种双目视觉与惯导融合的视觉SLAM算法。在视觉SLAM前端部分,为了保持直接法计算速度快及特征法精度高的特点,提出一种融合直接法和特征法的半直接法双目视觉里程计。在后端优化阶段,将视觉数据与IMU数据相互融合,在滑动窗口中以非线性优化的方式构建误差函数,优化位姿计算精度。在EuRoc数据集中对本文提出的算法进行试验验证。结果表明,与开源的视觉惯导融合的SLAM系统OKVIS、ROVIO和VINS-Mono相比,本文系统在Machine Hall与Vicon Room两个场景中的定位精度均得到了明显的提升,同时可以保持较高的运行效率。
- 许智宾李宏伟张斌肖志远邓晨
- 关键词：同时定位与地图构建双目视觉特征法
- 一种新型搅拌机构
- 本实用新型涉及到一种搅拌机构，尤其设计到一种既能旋转又能上下移动的新型搅拌机构。包括电机、料桶、支撑板、垫块、支撑座、主动轴、主动圆盘、主动传力杆、销、从动传力杆、从动圆盘、从动轴以及搅拌杆，能够完成电机旋转带动搅拌杆旋...
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- 文献传递
- 基于RGB--D传感器的室内三维重建方法研究
- 三维重建是计算机视觉的热点研究方向，通过获取并处理场景信息来实现三维场景重建，在工业制造、医学影像、高精度地图等诸多领域有广泛的应用。目前获取场景三维信息的方式很多，如激光扫描技术，此方式获取的点云具有准确且丰富的特点，...
- 肖志远
- 关键词：三维重建计算机视觉
