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赵进
作品数:
1
被引量:3
H指数:1
供职机构:
贵州大学机械工程学院
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相关领域:
机械工程
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合作作者
李鹏
贵州大学机械工程学院
杨文权
贵州大学机械工程学院
张凡凡
贵州大学机械工程学院
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贵州大学
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张凡凡
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赵进
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李鹏
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1篇
2015
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仿人机器人抬起重物的运动学仿真
被引量:3
2015年
以仿人机器人运动学为基础,运用Danevit-Hartebeng方法,建立了仿人机器人的运动坐标系。将仿人机器人抬起重物的运动分解为下肢运动和上肢运动。基于人体抬起重物的实际动作姿态,运用MATLAB Robotics Toolbox建立仿人机器人的运动学仿真模型,并对机器人各关节角度进行轨迹规划。最后建立仿人机器人的三维模型,并运用虚拟样机软件ADAMS对轨迹规划结果进行仿真。结果表明,对仿人机器人搬运重物的运动轨迹规划是可行的和精确的,为仿人机器人搬运重物的后续研究提供了参考。
李鹏
张凡凡
杨文权
韩恒恒
赵进
关键词:
仿人机器人
运动学
ADAMS
MATLAB/SIMULINK
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