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刘继红

作品数：1 被引量：1H指数：1
供职机构：哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院自动化测试与控制研究所更多>>
发文基金：黑龙江省教育厅科学技术研究项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇趋近律
  • 1篇滑模
  • 1篇滑模控制
  • 1篇机器人

机构

  • 1篇哈尔滨工业大...
  • 1篇黑龙江科技大...

作者

  • 1篇沈显庆
  • 1篇唐巍
  • 1篇王明杰
  • 1篇刘继红
  • 1篇郑俊翔

传媒

  • 1篇黑龙江科技大...

年份

  • 1篇2016
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
工作空间机器人末端轨迹的滑模控制被引量：1
2016年
为了提高工业机器人轨迹跟踪性能,针对传统控制器存在的启动输出转矩大、误差收敛速度慢和抖振等问题,提出了一种应用于机器人工作空间的基于改进型双幂次指数趋近律的滑模控制律设计方法。在工作空间位置坐标的动力学方程基础上,通过改进指数趋近律的方法,将基于饱和函数的双幂次指数趋近律运用在终端滑模控制器设计中,实现了对工作空间下末端轨迹的直接控制,在Simulink环境下对比分析了两种趋近律设计滑模控制律的控制效果。结果表明:基于该方法所设计的控制器具有良好的鲁棒性和控制精确度,同时有效地削弱了抖振。
沈显庆郑俊翔唐巍王明杰刘继红
关键词：机器人滑模控制趋近律
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