张燕妮
- 作品数：1 被引量：0H指数：0
- 供职机构：西安飞机工业集团有限责任公司更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 末端执行器压脚气动伺服控制系统设计
- 2014年
- 针对机器人自动制孔系统中末端执行器压脚作用到工件表面时产生冲击问题,提出压脚机构位置缓冲控制方法.在建立压脚机构气动非线性模型基础上,通过摩擦力模型补偿,设计一种滑模控制器,以压脚与工件之间的相对位置作为控制输入,压脚相对于执行器的位移作为控制反馈,构成压脚机构位置全闭环控制系统,实现压脚机构快速定位到工件表面,同时减小对工件表面的冲击.实验结果表明,压脚机构经过位置缓冲控制后,对工件表面冲击力减小到无缓冲控制时的2.5%.
- 方强周庆慧费少华孟祥磊巴晓甫张燕妮柯映林
- 关键词：压脚滑模控制摩擦力补偿位置控制
