梁武林
- 作品数：14 被引量：9H指数：1
- 供职机构：中国空气动力研究与发展中心更多>>
- 发文基金：四川省应用基础研究计划项目国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 基座弹性影响下空间站柔性关节机械臂的鲁棒自适应滑模控制及双重弹性振动主动抑制被引量：9
- 2016年
- 讨论了基座存在弹性情况下,载体位置、姿态均不控的空间站柔性关节机械臂系统控制问题。利用拉格朗日方法结合动量守恒定律,建立了弹性基座空间站柔性关节机械臂系统动力学方程。以此为基础,依据级联控制法,将系统分解为弹性基座刚性臂子系统和关节柔性电机转子子系统。对于弹性基座刚性臂子系统,为了主动抑制弹性基座柔性振动,运用虚拟力的概念,构造同时反映柔性模态和刚性运动轨迹的混合期望轨迹,通过改造原有的控制方案,提出基于虚拟力概念的鲁棒自适应滑模控制器控制策略,由于运用了虚拟力的概念,从而仅通过设计一个控制输入便可同时保证刚性轨迹跟踪并对载体基座的弹性振动进行主动抑制,更适应于空间站柔性关节机械臂系统的实际应用。同时,针对系统参数未知的情况,利用级联控制方法能够有效地抑制柔性关节的振动。理论分析及仿真算例均表明了控制方法的可行性。
- 梁捷陈力梁武林秦开宇
- 关键词：空间站柔性关节机械臂动力学建模
- 柔性铰空间站机械臂的鲁棒自适应滑模控制方法
- 本发明公开了柔性铰空间站机械臂鲁棒自适应滑模控制方法。本发明首先由拉格朗日第二类方法并结合系统动量、动量矩守恒关系，分析、建立了柔性铰空间站机械臂系统载体位置、姿态均不受控的系统动力学模型；而后，针对空间站机械臂实际应用...
- 梁捷李树民赵凡梁武林
- 文献传递
- 一种舵面驱动和舵面角度测量机构
- 本实用新型公开了一种舵面驱动和舵面角度测量机构，解决了现有无人机舵面控制机构无法测量舵面转动角度的问题，包括用于放置舵机和角编码器的固定支座、与舵机连接的舵面，所述固定支座设置固定有轴承A和轴承B，所述舵机与舵面之间设置...
- 何开锋刘刚毛仲君张利辉石清汪华松叶德章杨帅魏建烽罗巍郭帅朱壮贾涛黄平徐海航刘进方桂才何炬恒梁武林弓育海
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- 关节柔性双臂空间机器人的自适应神经网络滑模控制方法
- 本发明公开了一种关节柔性双臂空间机器人的自适应神经网络滑模控制方法，首先基于拉格朗日方程、系统动量守恒关系及柔性关节的Spong假设建立了载体位置、姿态均不控的漂浮基关节柔性双臂空间机器人系统模型；其次，为削弱柔性关节所...
- 梁捷李树民徐海航梁武林
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- 柔性铰空间站机械臂的鲁棒自适应滑模控制方法
- 本发明公开了柔性铰空间站机械臂鲁棒自适应滑模控制方法。本发明首先由拉格朗日第二类方法并结合系统动量、动量矩守恒关系，分析、建立了柔性铰空间站机械臂系统载体位置、姿态均不受控的系统动力学模型；而后，针对空间站机械臂实际应用...
- 梁捷李树民赵凡梁武林
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- 捕获卫星后组合航天器的自适应增益调整控制方法
- 本发明公开了一种捕获卫星后组合航天器的自适应增益调整控制方法，首先，在耦合空间机械臂系统捕获目标卫星操作过程动量、冲量的传递的基础上，建立了适用于漂浮基空间机械臂系统捕获目标卫星控制系统设计的组合航天器数学模型，并在此基...
- 梁捷李树民刘烽徐海航梁武林
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- 一种舵面驱动和舵面角度测量机构
- 本发明公开了一种舵面驱动和舵面角度测量机构，解决了现有无人机舵面控制机构无法测量舵面转动角度的问题，包括用于放置舵机和角编码器的固定支座、与舵机连接的舵面，所述固定支座设置固定有轴承A和轴承B，所述舵机与舵面之间设置连接...
- 何开锋刘刚毛仲君张利辉石清汪华松叶德章杨帅魏建烽罗巍郭帅朱壮贾涛黄平徐海航刘进方桂才何炬恒梁武林弓育海
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- 一种小型涡喷发动机矢量喷管测试台
- 本发明提供了一种小型涡喷发动机矢量喷管测试台，解决了一般小型涡喷发动机测试台无法对发动机矢量喷管的力以及力矩特性测试的问题，包括固定设置在地面的固定支座、设置在固定支座支撑面板上的六分量天平、设置在六分量天平上方的支撑座...
- 毛仲君刘刚何开锋张利辉石清汪华松叶德章魏建烽杨帅贾涛罗巍郭帅朱壮黄平徐海航刘进方桂才何炬恒梁武林弓育海
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- 捕获卫星后组合航天器的自适应增益调整控制方法
- 本发明公开了一种捕获卫星后组合航天器的自适应增益调整控制方法，首先，在耦合空间机械臂系统捕获目标卫星操作过程动量、冲量的传递的基础上，建立了适用于漂浮基空间机械臂系统捕获目标卫星控制系统设计的组合航天器数学模型，并在此基...
- 梁捷李树民刘烽徐海航梁武林
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- 本实用新型提供了一种小型涡喷发动机矢量喷管测试台，解决了一般小型涡喷发动机测试台无法对发动机矢量喷管的力以及力矩特性测试的问题，包括固定设置在地面的固定支座、设置在固定支座支撑面板上的六分量天平、设置在六分量天平上方的支...
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