洪升耀
- 作品数：3 被引量：7H指数：2
- 供职机构：装甲兵工程学院机械工程系更多>>
- 发文基金：国防基础科研计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程更多>>
- 四足步行机器人稳定性分析被引量：1
- 2013年
- 基于四足步行机器人仿真模型对机器人的瞬时质心坐标进行了计算,获得了四足步行机器人直行步态下瞬时质心的运动规律,分析了各质量模块对机器人质心坐标的动态影响,对比了瞬时质心位移与几何中心位移的相对关系。给出了四足步行机器人静步态稳定性判定的公式,计算了基于瞬时质心的稳定裕度,对比分析了基于瞬时质心和基于几何中心的稳定裕度,提出基于几何中心的稳定裕度计算可以减少计算量,提高响应特性,适合实时静步态控制情况下应用,基于瞬时质心的稳定裕度可以得到稳定裕度的精确值。
- 刘西侠王树海金毅洪升耀
- 关键词：四足机器人稳定裕度
- 三轴车辆全轮转向系统设计及转向性能分析被引量：4
- 2013年
- 为减少多轴车辆低速转向时的转向半径,以某6×6前四轮转向车辆为研究对象,提出全轮转向系统的改装方案。建立全轮转向三轴车辆的二自由度模型,基于质心零侧偏角比例控制策略,推导转向中心到前轴的距离、转向半径等公式。运用MATLAB软件,对全轮转向车辆的转向性能进行仿真分析。结果表明:采用全轮转向技术能减少车辆低速转向时的转向半径,提高车辆的机动灵活性。
- 洪升耀徐国英刘西侠陈靖然
- 关键词：全轮转向
- 三轴车辆转向性能分析被引量：2
- 2012年
- 建立了多轴车辆定比例转向系统理想模型和多轴车辆侧向动力学模型,通过对两模型定比例转向时的低速转向半径进行比较,验证了多轴车辆侧向动力学模型的合理性。基于该模型,分别分析了定比例转向系统和变比例转向系统的低速转向半径和高速操纵稳定性。结果表明:定比例转向的多轴转向系统低速机动性不够好,且高速稳定性很差;变比例转向的多轴转向系统在提高车辆机动性的同时,还能改善车辆的高速稳定性。
- 袁磊刘西侠徐国英洪升耀
