牛欢
- 作品数：4 被引量：7H指数：1
- 供职机构：青岛大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：山东省自然科学基金国家自然科学基金山东省高等学校科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学一般工业技术更多>>
- 二自由度机器人模糊滑模位置控制及仿真被引量：1
- 2017年
- 针对二自由度关节型机器人的位置控制问题,本文提出了基于模糊算法的滑模位置控制。设计线性滑模面和滑模控制律,通过Matlab模糊控制箱设计模糊控制器,使两者的转矩输出共同作用于机器人系统。滑模控制采用线性滑模面,可使系统在有限的时间段内到达稳态,实时性好;模糊控制可以削弱滑模控制所带来的输出抖动,在模糊控制中加入自适应律,能够实时补偿建模误差及外界干扰信号的影响。借助Adams/Control模块和Matlab/Simulink库,搭建联合仿真控制系统进行仿真验证。仿真结果表明,该控制系统能够有效结合两种控制方法的优点,动态性能和稳态性能良好,并能够在一定程度上消除抖振,满足设计需要。因此,该研究具有一定的实际应用价值。
- 李鹏杨杰牛欢
- 关键词：关节型机器人滑模控制模糊控制
- 基于ADAMS与MATLAB的关节型机器人联合仿真研究被引量：1
- 2016年
- 针对关节型机器人的动力学联合仿真问题,在ADAMS中建立机器人的三维模型,并进行运动学与动力学仿真。根据所得参数简化机器人模型,以2自由度机器人模型为依托,通过ADAMS/Control模块将机器人动力学模型与MATLAB/Simulink控制系统模型组合起来,建立联合仿真系统,实现机器人的位置控制。仿真结果表明,机器人模型具有较好的动态响应特性与轨迹跟踪能力。
- 牛欢贺斌杨杰迟洁茹
- 关键词：关节型机器人ADAMSMATLAB联合仿真
- 2-DOF关节型机器人轨迹的PCH与PD协调控制被引量：5
- 2019年
- 针对二自由度关节型机器人轨迹跟踪控制系统单独使用一种控制方法难以实现快速高效、高精度的问题,设计了基于端口受控哈密顿(PCH)系统与传统PD算法协调控制的方案。端口受控哈密顿(PCH)控制用于确保系统的稳定性问题,传统PD控制主要用于提高系统响应的快速性问题。采用指数函数作为协调函数以实现协调控制策略,从而适应二自由度机器人的误差扰动。该系统既实现了位置信号的快速跟踪,又使机器人的输出信号控制在较高的误差精度范围内。经仿真验证表明,当机器人的机械系统存在建模误差时,采用端口受控哈密顿与传统PD算法协调控制器的二自由度关节型机器人位置控制系统有效的结合了两种控制方法的优点,该系统的动态性能与稳态性能优良,且能够快速消除误差。
- 迟洁茹于海生杨杰牛欢张启杲
- 关键词：关节型机器人PD控制轨迹跟踪控制
- 一种改进的时域有限方法——紧致格式FDTD算法
- 2016年
- 在传统的二维弹性固体二阶时域有限差分(FDTD)法的声场方程基础上,从空间的差分格式对其进行改进,提出了一种改进的时域有限方法——紧致格式FDTD算法,从而使计算精度和计算速度都得到提高。实验结果表明,与二阶指数差分FDTD算法相比,紧致格式FDTD算法计算精度更好,仿真时间更短,具有更高的效率。
- 范昊博迟洁茹牛欢贾亚亚
- 关键词：紧致格式数值仿真
