王彦国
- 作品数：2 被引量：20H指数：2
- 供职机构：天津航海仪器研究所更多>>
- 发文基金：中国人民解放军总装备部预研基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程更多>>
- 一种惯性/水声单应答器距离组合导航方法被引量：17
- 2017年
- 惯性/水声单应答器距离组合导航方法为自主水下航行器(AUV)校准提供了一种新途径。针对惯性/水声单应答器距离组合导航系统,建立了AUV三维空间运动学模型,对单应答器距离变换位置非线性系统采用李导数方法进行了可观测性分析,设置了合理的载体航行轨迹,位置组合导航算法中采取了延时状态滤波方式实现了量测信息的同步更新。湖上实验表明,采用单应答器距离组合导航方法后,明显地抑制了INS/DVL导航误差的发散趋势,最大定位误差减小幅度约为19.2%,初步验证了惯性/水声单应答器距离组合导航方案的有效性,为解决AUV导航设备水下校准提供了可能。
- 王彬翁海娜梁瑾王彦国王桂如
- 关键词：非线性系统可观测性
- 水下载体SINS/USBL组合导航滤波方法研究被引量：4
- 2017年
- 捷联惯性导航系统(SINS)具有短期定位精度高的优点,但其定位误差随时间发散,超短基线(USBL)在其有效工作范围内定位误差不发散,且由于受作用距离及复杂水下环境的影响,其定位数据不连续,离散度大,野值多。水下载体导航采用SINS/USBL组合导航,可充分发挥各自的优势。根据USBL量测信息的特性,给出了一种基于改进的带观测噪声时变估计器的Sage-Husa自适应Kalman滤波方案,经实物数据仿真验证了此滤波方案的有效性。
- 于浩王彦国胡小毛王桂如
- 关键词：SINSUSBL组合导航
