何江虹
- 作品数：2 被引量：5H指数：1
- 供职机构：昆明船舶设备研究试验中心更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程电子电信更多>>
- 某型水下航行体北斗状态实时监控系统
- 2021年
- 针对某型水下航行体内部北斗偶发性工作异常问题,设计一种独立的航行体内部北斗状态实时监控系统,对航行体当前北斗工作状态相关参数进行连续测量和实时解算,并依据相关判断准则进行临时介入性操控,提高北斗通信及定位有效率,从而提高航行体的实航安全性和可靠性。该系统设计中充分考虑航行体内部结构及工作环境,在兼顾原总线协议、控制条件及控制流程等相关要求基础上,摒弃常用的隔离、开关等大尺寸、高功耗元件组建方法,采用小尺寸、低功耗的组合集成式设计方案,实现某型水下航行体北斗状态的实时监控功能。该监控系统通过环境试验和电磁兼容性等相关测试,并在国内某水域搭载某型水下航行体完成实航试验测试,试验结果表明该监控系统可在航行体北斗工作异常时介入操控,提高航行体实航安全性和可靠性。
- 张庆国孙予徐宗利何江虹陈亮颜家雄
- 关键词：水下航行体实时监控监控系统
- 基于线性自抗扰控制的UUV航向控制器设计被引量：5
- 2015年
- 由于UUV航向运动受执行机构非线性约束的影响,还受到浪、流的干扰,给航向稳定性控制带来较大困难。为了改善UUV航向控制品质,将线性自抗扰控制技术应用到航向控制中。首先,利用线性扩张状态观测器估计出系统的"总合干扰",并进行动态反馈补偿,将系统简化为积分串联标准型;然后,在积分串联标准型基础上,利用预期动力学方程设计了控制器;最后,通过引入饱和限幅环节和死区环节对控制器进行修正。针对线性扩张状态观测器在初始阶段存在"peaking"现象而造成执行机构大幅动作的问题,采取在初始阶段不引入"总和干扰"估计值的方法来解决。对比PID,线性自抗扰控制器在模型参数摄动、常值干扰、一阶高频波浪力干扰、低频正弦干扰下,有更好的动静态特性和鲁棒性。
- 黄健何江虹
- 关键词：无人水下航行器航向控制
