张畅
- 作品数：4 被引量：18H指数：2
- 供职机构：长沙理工大学物理与电子科学学院更多>>
- 发文基金：湖南省科技计划项目湖南省重点学科建设项目湖南省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 六轴机械臂在冰箱能耗检测线中的轨迹分析被引量：1
- 2014年
- 针对在冰箱能耗检测中,人工开关冰箱门所带来的能耗误差等问题,提出了一种使用六轴机械臂控制冰箱开关门的方法,该方法对能耗检测中的机械臂开关门运动轨迹进行了分析,并通过对机械臂建模,分析其各关节的运动位姿,然后由位姿得到机械臂的各关节角度,并对其进行仿真分析,验证了机械臂开关冰箱门动作的正确性。
- 张畅唐立军吴定祥贺慧勇司妞李涛
- 关键词：运动控制
- 剑杆织机送经卷取运动的双控法研究被引量：4
- 2015年
- 针对剑杆织机送经卷取运动控制系统存在的启动调节速度慢、调节误差大等问题,提出了一种双控法来调节送经电机转速。用直接控制法控制送经电机转速值,并利用PID调节控制法调节该转速值。实验结果表明,使用该双控法后织机控制系统的启动调节时间小于0.4 s,超调量控制在3.2%以内,调节误差控制在1.25%以内,有效地提高了系统张力的稳定性和织物的质量。
- 李涛唐立军吴定祥贺慧勇司妞张畅
- 关键词：剑杆织机双控法
- 多总线技术在剑杆织机控制中的应用被引量：1
- 2014年
- 为实现织机控制中通信数据的高速、准确传输,解决剑杆织机控制系统通信可靠性问题,将模块化设计、多CPU分布式集群控制方式及多总线通信技术应用到织机控制系统中,选用STM32F207作为主CPU,选用STM32F103作为从CPU,选用FPGA作为主CPU的协处理器,以提高织机的运行速率。开展了对织机控制系统内部模块及多织机之间的通信方案的分析,提出了织机模块内部采用SPI通信、模块之间采用全双工串行异步通信、电控柜与操作台之间采用CAN通信、多织机之间采用无线组网等方案。将该方案应用于某纺织厂剑杆织机控制系统,实现了剑杆织机控制系统的稳定、快速、可靠运行。研究结果表明,织机控制运用多总线通信方式,通信数据传输高速、准确,织机运行速度可达700 r/min,入纬率达1300 m/min,能实现多织机的远程监控。
- 司妞唐立军吴定祥贺慧勇李涛张畅
- 关键词：剑杆织机ZIGBEE无线组网
- 非线性PID自学习控制方法研究被引量：12
- 2014年
- 针对非线性、多变量、强耦合系统的控制问题,提出一种基于双曲函数的非线性PID自学习控制方法。在PID控制过程中,用双曲函数构造比例、积分、微分3个增益参数分别随误差变化的规律曲线,将传统线性PID控制律转化为非线性PID控制律的控制思想,并使用自学习算法实时调整3个非线性增益函数的增益系数,实现基于双曲函数的非线性PID自学习控制。仿真实验结果表明,与其他控制方法相比,该方法具有更强的鲁棒稳定性和抗扰动能力,是一种有效的控制方法,在非线性控制领域具有重要的应用价值。
- 曾喆昭贺莹张畅李霖
- 关键词：非线性PID双曲函数自学习控制鲁棒稳定性
