王鹏辉
- 作品数：2 被引量：9H指数：2
- 供职机构：北京理工大学机器人研究中心更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 多移动机器人路径规划仿真系统的设计与实现被引量：2
- 2006年
- 该文提出了一种多移动机器人路径规划仿真系统的设计方案,并在设计的基础上实现了仿真系统OpenS im。该仿真系统由GUI、业务处理层和存储层组成。GUI是图形用户界面,将仿真系统的各种功能提供给用户;业务处理层进行仿真数据的处理,由仿真平台和各个COM组件服务器组成,机器人传感器、控制器和协调器在COM组件中实现;存储层存储仿真过程中的数据,程序通过在存储层数据库中读写数据来获得和发布信息。该系统具有很好的通用性、分布式运行能力和强大的与用户的交互能力,极大地方便了对多移动机器人路径规划算法的研究。
- 王鹏辉龚建伟陆际联
- 关键词：多移动机器人路径规划仿真软件结构组件对象模型数据库
- 基于改进遗传算法的多机器人任务分配方法被引量：7
- 2006年
- 多点遍历任务是多机器人协作研究中常用的一个例子,普遍采用的单物品拍卖任务分配方法存在着无法得到全局最优解的缺点。为解决此问题,该文提出用组合拍卖的方法进行任务分配。由于组合拍卖的胜者决定问题(WDP)本身是一个NP-hard[1]问题,怎样在短时间内获得令人满意的解是该文关心的焦点。该文通过对单亲遗传算法进行改进,提出环形染色体的概念,成功地解决了针对此任务的WDP求解问题。仿真试验表明,该算法实现简单,搜索效率高,在较短时间内能够得到满意解,满足多机器人动态任务分配的实时性要求。
- 黄宛宁龚建伟王鹏辉
- 关键词：多机器人单亲遗传算法环形染色体
