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臧纪元

作品数：1 被引量：11H指数：1
供职机构：四川大学制造科学与工程学院更多>>
发文基金：四川省科技厅科技支撑计划项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇运动学
  • 1篇运动学分析
  • 1篇手术
  • 1篇手术机
  • 1篇手术机器人
  • 1篇机器人

机构

  • 1篇四川大学

作者

  • 1篇陈章平
  • 1篇刁燕
  • 1篇姚林
  • 1篇臧纪元

传媒

  • 1篇四川大学学报...

年份

  • 1篇2010
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
一种新型混联手术机器人的运动学分析被引量：11
2010年
根据手术机器人手术操作空间和运动特性要求,提出一种具有冗余8自由度的新型混联手术机器人结构。该混联结构由SCARA(PRR)串联机构和一个2自由度并联转动机构相结合而成。通过建立机器人正向、逆向运动学数学模型,解决了该机器人逆运动学解析解的问题,得到了运动学特征方程;运用蒙特卡洛法求解出机器人的工作空间云点区域分布,得到了由随机点构成的手术工作空间。理论分析和实际仿真结果表明该机器人结构具有良好的运动特性,并满足实际手术动作的工作空间要求,为手术机器人的详细结构设计提供了可靠的理论依据。
刁燕陈章平姚林臧纪元罗华
关键词：手术机器人运动学分析
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