康丹
- 作品数：3 被引量：4H指数：1
- 供职机构：宁波大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：浙江省教育厅科研计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 精确稀疏扩展信息滤波的地图优化研究
- 2011年
- 研究了移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)精确稀疏扩展信息滤波(ESEIF)的地图优化算法,即利用信息熵度量变量不确定性的特性来对地图特征点进行分类,选择不同类型的特征点处理ESEIF的不同更新过程,同时优化活动地图,使SLAM更新在恒定时间内实现,且提高了机器人和地图的估计精度.仿真实验证明:在特征点多的大环境下,特征点优化后的算法实时性强,估计精确度更高.
- 康丹石守东徐斌斌
- 关键词：同时定位与地图构建信息熵
- 一种水下航行器的SLAM算法应用研究
- 2010年
- 研究精确稀疏扩展信息滤波(ESEIF)的快速算法,提出一种三维水下航行器(AUV)的同时定位和地图创建(SLAM)算法。作者设计了一种大规模水下三维环境的SLAM解决方案,建立了三维环境的航行器运动、传感器观测及重定位系统模型,分析了方法实时性和定位精度。仿真实验证明:用ESIEF算法能高效地实现水下环境的SLAM,为项目研究提供了理论基础。
- 石守东康丹徐斌斌
- 一种基于小波模极大值的图像特征匹配算法被引量：4
- 2009年
- 针对移动机器人视觉图像间的连续特性,提出了一种基于小波模极大值的图像特征匹配算法,该算法利用小波模极大值提取图像轮廓及模方位矩阵,并在轮廓图像中寻找极大区域,以该区域中心点作为图像特征点,且将区域小波模方位、特征点区域图像重心坐标和区域轮廓重心方向组合生成这些特征点的特征向量,利用这些特征向量实现图像间的特征点匹配.并通过相应的实验证明提出的新算法高效可靠.
- 洪小伟石守东康丹
- 关键词：小波分析模极大值
