张润峰
- 作品数：2 被引量：10H指数：1
- 供职机构：四川大学制造科学与工程学院更多>>
- 发文基金：四川省科技支撑计划国家级大学生创新创业训练计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 基于直线逼近的等压力角凸轮设计与运动仿真被引量：1
- 2014年
- 等压力角凸轮具有传动平稳的优点。提出了采用直线逼近算法进行等压力角凸轮轮廓曲线设计的新方法。该方法不仅保证了凸轮机构上压力角恒定不变,并且相邻凸轮轮廓节点坐标可以用递推的方式求得,方便计算机编程计算,通用性强。同时对算法进行了误差分析,证明了算法精度高,能够满足工程应用需求。通过MATLAB编程计算节点坐标,并将计算结果导入ADAMS中,建立凸轮的仿真模型。通过仿真分析,验证了算法的正确性,并且大大简化了分析计算,为等压力角凸轮的实际应用提供了理论依据。
- 陈是扦周光伟韩广帅张润峰
- 关键词：凸轮ADAMS软件运动学仿真
- 手术机器人高阶多项式插值的轨迹规划被引量：9
- 2013年
- 为保证运动的平稳性,要求手术机器人关节空间的位移、速度光滑连续,为此提出了基于高阶多项式插值的轨迹规划方法。根据手术要求,在机器人末端的笛卡尔空间中规划出轨迹。选取轨迹上若干个路径点,运用运动学逆解求出关节空间中的若干个型值点。通过对相邻型值点进行高阶多项式插值,得到关节空间连续光滑的位移函数;对位移函数求导可以得到各关节连续光滑的速度函数。利用MATLAB进行仿真,得出每个关节的连续光滑的角度、速度曲线,精度很高。表明该方法完全可行,能够满足机器人平稳性的要求。
- 张润峰刁燕陈是扦罗华
- 关键词：手术机器人运动学逆解
