赵海波
- 作品数：41 被引量：18H指数：3
- 供职机构：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国科学院战略性先导科技专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术医药卫生更多>>
- 一种可防止支腿自转的6‑SPS构型六自由度并联平台
- 一种可防止支腿自转的6‑SPS构型六自由度并联平台属于机构学技术领域，目的在于解决现有技术存在的由于冗余自由度引起的精度损失问题。本发明包括：静平台；与静平台同轴平行设置的动平台；设置在静平台和动平台之间的六个直线驱动组...
- 赵海波董吉洪赵伟国
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- 高效率六自由度并联机器人精密测试装置
- 本发明公开了一种高效率六自由度并联机器人精密测试装置，包括：双频激光干涉仪；分光镜，其设置于所述稳频激光的光路上，将所述稳频激光分为三维正交的三束激光束；立方棱镜，其设置于待测六自由度并联机器人的动平台中心，且位于一束激...
- 赵海波赵伟国薛闯
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- 并联机器人装配方法及其辅助工装
- 本发明提供一种并联机器人装配方法，包括：S1、将各从动支链安装到动平台上及将各执行元件安装到定平台上；S2、采用顶锥将定平台支撑放置在基础平台上，调整顶锥的高度使定平台与基础平台平行；S3、调整各执行元件的运动量使各执行...
- 赵海波赵伟国董吉洪
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- 基于混合灵敏度的空间望远镜次镜调整机构鲁棒控制被引量：1
- 2018年
- 次镜调整机构作为空间望远镜主动光学调整的核心组件,为实现在轨实时快速调整,其调整精度和动态性能均有比较严格的要求。机构常采用Stewart平台结构形式,基于逆运动学模型和关节空间PID控制相结合的方法,由于受到模型的非线性和不确定性、扰动及耦合的影响,难以取得较为满意的效果。为解决该问题,从机电动力学模型出发,将平台各支杆间耦合因素表征为外部干扰,建立了互相解耦的关节机电模型。依据模型辨识结果采用乘性不确定性描述模型摄动,依据模型误差界和性能指标要求设计混合灵敏度加权函数。针对虚轴极点问题,采用扩展H∞方法,将复杂动力学系统的控制器设计问题转化为堆叠S/T/KS混合灵敏度问题。在Matlab中求解得到鲁棒控制器,并在DSP中完成数字算法实现。仿真分析及试验结果表明,鲁棒控制器具有更好的鲁棒性、扰动抑制性能和动态特性,能够满足空间应用的可靠性需求。
- 曹小涛杨维帆王瀚赵海波王克军
- 关键词：空间望远镜STEWART平台主动光学鲁棒H∞控制混合灵敏度
- 一种并联机器人的单腿防自转装置
- 本发明提供的并联机器人的单腿防自转装置，包括：电磁铁组件、滑道、滑块、压盖、定长杆、球铰座及连接件，由于所述定长杆的两端与所述滑块及所述球铰座铰接，使得当电磁铁组件断电时，定长杆可以随着并联机器人的单腿进行运动；当电磁铁...
- 赵海波赵伟国董吉洪
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- 空间相机次镜调整机构的改进布谷鸟标定方法被引量：4
- 2018年
- 为了提高空间相机次镜Stewart型调整机构的定位精度,需要完成机构的精密标定。针对6-PSS Stewart机构,首先依据最小二乘原则,利用驱动残差构建了参数标定模型。其次为提高标定优化问题的全局求解精度,采用自适应路径(Variable Step Adaptive,VSA)及限界处理对单纯形布谷鸟算法进行改进,并应用于标定优化问题求解。数值仿真表明其求解能力并优于单纯型布谷鸟算法。最后,为保证标定的全行程有效性,规划了包含位姿六元素的试验数据采样方法。实验结果表明,经过该方法标定后,位姿采样点处最大位移误差由19.97μm降为9.68μm,最大转角误差由123.84″降为最大8.86″,在非采样点处最大误差与采样点处在同一量级水平。基于上述模型、算法和采样位姿规划的标定方法可有效提高定位精度,且标定结果在全行程区域内有效。
- 王瀚曹小涛赵伟国赵海波杨维帆张博威
- 关键词：空间相机STEWART平台
- 六自由度并联机器人刚度薄弱环节定量测试装置及方法
- 本发明六自由度并联机器人刚度薄弱环节定量测试装置，包括六自由度并联机器人、靶球、载块及激光跟踪仪，所述六自由度并联机器人由定平台与动平台组成，所述六自由度并联机器人为六支链并联机构，所述六支链并联机构为六条支链两端分别连...
- 赵海波赵伟国薛闯
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- 基于霍尔式位移传感器的智能轴承
- 基于霍尔式位移传感器的智能轴承，属于轴承技术领域，为了解决现有智能轴承因掺杂外围结构件的干扰信号从而影响轴承信号的准确性的问题，该智能轴承主要由芯轴、轴承端盖、滚动轴承、轴承座、侧挂式测量套圈及四个霍尔探头组成；侧挂式测...
- 赵海波董吉洪李巍王一建
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- 多自由度并联机器人
- 一种多自由度并联机器人，包括定平台、动平台、多个直线驱动组件以及预紧力调节机构；每个直线驱动组件的两端分别通过一个球铰链与所述定平台及所述动平台活动连接；所述预紧力调节机构包括弹性件及旋转调节件组件；所述弹性件的一端固定...
- 赵海波赵伟国董吉洪
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- 高效率六自由度并联机器人精密测试装置
- 本发明公开了一种高效率六自由度并联机器人精密测试装置，包括：双频激光干涉仪；分光镜，其设置于所述稳频激光的光路上，将所述稳频激光分为三维正交的三束激光束；立方棱镜，其设置于待测六自由度并联机器人的动平台中心，且位于一束激...
- 赵海波赵伟国薛闯
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