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郑书涛

作品数:3 被引量:56H指数:2
供职机构:哈尔滨工业大学机电工程学院更多>>
发文基金:国家重点实验室开放基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
相关领域:自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>

文献类型

  • 3篇中文期刊文章

领域

  • 3篇自动化与计算...
  • 1篇机械工程
  • 1篇交通运输工程

主题

  • 1篇振动
  • 1篇振动台
  • 1篇谱估计
  • 1篇自回归模型
  • 1篇控制器
  • 1篇机器人
  • 1篇计算机
  • 1篇计算机辅助方...
  • 1篇仿真
  • 1篇刚体
  • 1篇PID控制
  • 1篇PID控制器
  • 1篇SIMMEC...
  • 1篇SIMULI...
  • 1篇MCS
  • 1篇并联机器
  • 1篇并联机器人

机构

  • 3篇哈尔滨工业大...
  • 1篇中国矿业大学

作者

  • 3篇韩俊伟
  • 3篇郑书涛
  • 2篇丛大成
  • 1篇尹立一
  • 1篇王英波
  • 1篇沈刚
  • 1篇黄其涛
  • 1篇张兵
  • 1篇许宏光

传媒

  • 1篇振动.测试与...
  • 1篇农业机械学报
  • 1篇哈尔滨工程大...

年份

  • 1篇2012
  • 2篇2011
3 条 记 录,以下是 1-3
排序方式:
Simulink和SimMechanics环境下并联机器人动力学建模与分析被引量:46
2012年
为了对六自由度并联机器人动力学模型进行充分验证和分析,并提高建模与分析的效率,提出在Simulink和SimMechanics环境下进行动力学建模与分析的计算机辅助方法.将六自由度并联机器人描述为单个刚体,采用凯恩方法建立其单刚体动力学模型,设计了基于铰点空间控制策略的经典PID控制器,并在Simulink和SimMechanics这2种环境下进行了动力学建模仿真,六自由度并联机器人的动力学响应完全一致,说明了在Simulink和SimMechanics 2种环境下的动力学模型都是正确的,并且所提出的方法也可应用于所有机械系统的动力学建模与分析.
王英波黄其涛郑书涛韩俊伟许宏光
关键词:并联机器人计算机辅助方法PID控制器
振动台功率谱复现算法被引量:8
2011年
传统的振动控制技术将初始辨识的系统频率响应函数贯穿使用于振动控制的过程中;针对液压振动台系统的时变特性,提出使用基于最小均方误差(least mean square,简称LMS)的自适应算法在线辨识系统的频响函数。平滑周期图功率谱估计法相对现代谱估计法分辨率较低,提出自回归(auto-regressive,简称AR)模型法对振动系统响应信号进行功率谱估计,利用尤利-沃克(Yule-Walker)方程求解AR模型参数,并给出AR模型阶次确定的方法。利用自行开发的基于DSP和ARM多处理器信号处理系统对功率谱复现进行软硬件仿真。结果表明,此方法对振动台功率谱进行复现,复现精度优于传统功率谱复现算法。
张兵郑书涛丛大成韩俊伟
关键词:振动台谱估计自回归模型
基于改进MCS算法的道路模拟机试验系统被引量:2
2011年
通过增加积分环节,提出了改进的自适应最小控制合成算法(MCSI)作为道路模拟机试验系统的伺服控制系统外环,以克服振动台在测试中存在的未知时变参数及时变干扰的影响,以提高振动台位移跟踪精度。通过对单通道道路模拟机试验系统动力机构进行建模,并对PID、MCS和MCSI控制器进行了设计与仿真。仿真结果表明,MCS及MCSI控制器跟踪精度远远高于传统的PID控制器,而改进的MCS跟踪精度又优于MCS,并且具有在线调节参数的优点。基于快速原型的MCS算法,利用Matlab/Simulink建立振动台控制系统模块,在CCS集成开发环境中自动生成代码,然后将可执行代码下载到DSP TMS320C2812和TMS320C6713中,实现了基于MCSI的道路模拟机试验系统设计。
尹立一郑书涛沈刚丛大成韩俊伟
关键词:仿真
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