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吴修振

作品数：11 被引量：58H指数：3
供职机构：中国人民解放军海军航空工程学院控制工程系更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：交通运输工程航空宇航科学技术自动化与计算机技术兵器科学与技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 11篇中文期刊文章

领域

  • 5篇交通运输工程
  • 4篇航空宇航科学...
  • 2篇自动化与计算...
  • 1篇兵器科学与技...

主题

  • 6篇惯导
  • 5篇惯导系统
  • 4篇导航
  • 3篇滤波
  • 3篇卡尔曼
  • 3篇卡尔曼滤波
  • 2篇单目视觉
  • 2篇导航精度
  • 2篇组合导航
  • 2篇ORB
  • 2篇SLAM
  • 1篇导航误差
  • 1篇一致性
  • 1篇遗传算法
  • 1篇移动机器人
  • 1篇移动机器人视...
  • 1篇视觉导航
  • 1篇视觉定位
  • 1篇搜索
  • 1篇随机采样

机构

  • 11篇中国人民解放...
  • 3篇北京自动化控...
  • 1篇清华大学

作者

  • 11篇吴修振
  • 8篇周绍磊
  • 5篇李瑞涛
  • 3篇刘刚
  • 1篇张嵘
  • 1篇姚跃亭
  • 1篇赵建军
  • 1篇祁亚辉

传媒

  • 2篇战术导弹技术
  • 2篇中国惯性技术...
  • 1篇光学精密工程
  • 1篇华中科技大学...
  • 1篇计算技术与自...
  • 1篇现代防御技术
  • 1篇传感技术学报
  • 1篇导弹与航天运...
  • 1篇传感器与微系...

年份

  • 2篇2017
  • 2篇2016
  • 1篇2014
  • 2篇2013
  • 3篇2012
  • 1篇2010
共 11 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
双轴旋转惯导系统转位方案仿真分析被引量：2
2013年
针对双轴旋转惯导系统转位方案的设计问题,分析旋转式惯导系统自动补偿导航误差的本质,建立旋转式惯导系统误差模型,推导出初始对准状态方程和量测方程,提出16次序和32次序两种转位方案,在两种方案下对陀螺常值漂移引起的导航误差传播特性进行仿真分析,并对两种方案下的初始对准过程进行仿真。研究表明:与16次序转位方案相比,32次序转位方案能更好地补偿陀螺常值漂移引起的导航误差,初始对准过程中对天向陀螺常值漂移的估计精度更高,因此,32次序转位方案优于16次序转位方案。
李瑞涛吴修振周绍磊
关键词：导航误差
双轴旋转惯导系统误差传播特性分析被引量：2
2012年
针对双轴旋转惯导系统的误差传播特性问题,推导出双轴旋转惯导系统的误差方程,通过特征值判据证明了误差方程在李雅普诺夫意义下的稳定性,设计了一种合理的十六次序转位方案,建立了研究误差传播特性的方法,分别仿真了初始对准误差角、陀螺常值漂移、陀螺安装误差、陀螺标度因数误差4种因素对导航误差传播特性的影响。结果表明,4种误差因素大小均与导航误差大小成线性关系,并且满足叠加性;4种误差因素会引起导航姿态、导航速度、导航纬度的常值误差和振荡误差,但不会引起积累误差;陀螺标度因数误差会引起导航经度误差的积累和发散。最后提出了减小双轴旋转惯导系统导航误差的措施,对设计双轴旋转惯导系统有一定的参考价值。
周绍磊吴修振李瑞涛
改进遗传算法的防空目标分配被引量：2
2010年
对防空目标分配的前提、原则和分配模型假设条件进行分析,建立基于遗传算法的防空目标分配模型,针对二进制编码不利于处理约束条件的缺点提出十进制编码的染色体表示策略,对建立的模型进行优化。设定初始条件后,基于遗传算法的原理,对改进后的防空目标分配模型进行MATLAB仿真,然后用改良圈算法和海明距离对初始种群的产生进行改进,引入Logistic混沌序列对交叉算子进行改进,并且用按个体适应度大小排序的选择算法来代替赌轮选择方法。仿真结果表明,与简单遗传算法相比,遗传算法改进合理,搜索到全局最优解的概率提高到了90%以上,收敛速度大大增加,相较于模拟退火和禁忌搜索算法,改进后的遗传算法能够以非常少的进化代数,极少的时间消耗达到较高的搜索概率,效率提高了一倍甚至更多。
姚跃亭赵建军吴修振
关键词：改进遗传算法模拟退火禁忌搜索
陀螺标度因数误差对双轴旋转惯导系统导航精度影响研究
2014年
针对陀螺对称性标度因数误差对双轴旋转惯导系统导航精度的影响问题,采用一种合理的十六次序双轴转位方案,分析了陀螺对称性标度因数在双轴旋转惯导系统中的误差效应,并对不同对称性标度因数误差对导航精度的影响进行了仿真。结果表明,三个轴的陀螺对称性标度因数误差大小与导航经度误差大小成线性关系,并且满足线性叠加性,两个转动轴上陀螺对称性标度因数误差对导航精度的影响程度大于非转动轴。最后提出了减小陀螺对称性标度因数误差对导航经度误差影响的措施,可以为双轴旋转惯导系统的进一步优化和工程设计提供理论参考。
李瑞涛吴修振徐海刚
关键词：导航精度
一种新的捷联惯导快速双位置对准方法被引量：7
2012年
针对传统双位置对准过程中受载体运动和惯导标定误差的影响导致卡尔曼滤波器收敛速度较慢的问题,提出一种新的双位置对准方法。设计了快速双位置对准方案,整个对准过程分为两个阶段,将两个阶段的数据分别采用两个卡尔曼滤波器进行处理,从而保证对准卡尔曼滤波器可以快速收敛。通过两个阶段的滤波结果之间的物理关系,可以准确地计算出各项误差参数,包括姿态误差角、机体系中水平方向的陀螺常值漂移和加速度计零偏。仿真结果表明,对准过程可在10 min之内完成,采用常值漂移为0.02(°)/h的陀螺,水平姿态角估计误差在0.1′之内,方位姿态角估计误差在1′之内。该方法切实可行,适用于需要进行双位置对准且对准时间限制比较严格的情况。
周绍磊吴修振徐海刚刘冲
关键词：捷联惯导卡尔曼滤波
一种单目视觉ORB-SLAM/INS组合导航方法被引量：34
2016年
针对惯性/卫星组合导航系统在卫星导航失效时无法使用的问题,提出了单目视觉ORB-SLAM/INS组合导航方法,用于扩展组合导航系统在强干扰环境和室内环境的应用范围。该算法分为两个阶段:初始化阶段,当ORB-SLAM形成闭环时设计算法在线估计单目视觉ORB-SLAM算法的尺度因子;导航阶段,ORB-SLAM系统输出的位置信息经过尺度变换后作为观测量进行卡尔曼滤波,估计INS导航系统的误差状态量从而修正惯导系统的误差。设计了硬件和软件平台对提出的组合导航方法进行试验验证。跑车实验结果表明:所设计的ORB-SLAM/INS组合导航系统具有较高的定位精度,导航时间6 min定位误差为1.162 m,且不随时间漂移,具有很强的应用价值。
周绍磊吴修振刘刚张嵘徐海刚
关键词：INS卡尔曼滤波组合导航
不同转位方案下双轴旋转惯导系统精对准分析被引量：1
2013年
针对双轴旋转惯导系统转位方案的设计和选择问题,提出了3种合理的转位方案:16次序、24次序和32次序,建立了旋转惯导系统的误差方程和卡尔曼滤波模型。观测量取速度误差和位置误差时,分别对3种转位方案下精对准过程进行了分析仿真。结果表明,24次序转位方案精对准过程所需时间最短,精度最高,其次是32次序,16次序转位方案精对准过程所需时间最长,精度最低。
吴修振周绍磊李瑞涛
关键词：卡尔曼滤波
基于直线检测的室内移动机器人视觉定位方法被引量：4
2016年
针对室内移动机器人定位问题,提出了基于直线检测的室内移动机器人视觉定位方法.该算法通过Canny算子对图像进行边缘检测,设计自适应霍夫变换检测边缘中的直线,对直线进行平移和旋转变换,求取视场中心点到直线的距离,使用证据推理判断视场中心点是否穿越直线,从而获得机器人的实时坐标.实验结果表明:该算法切实可行,实时性好,定位精度高,具有很强的鲁棒性,很好地解决了室内移动机器人的定位问题.
周绍磊吴修振祁亚辉公维思
关键词：视觉定位平移变换
基于单目视觉的GPS辅助相机外参数标定被引量：3
2017年
针对机器人视觉系统外参数标定的问题,提出了基于单目视觉ORB-SLAM的差分GPS辅助相机外参数标定方法。分析了单目视觉ORB-SLAM和GPS(Global Position System)定位数据之间的相似关系,建立了相机外参数标定的非线性最小二乘模型。基于随机采样一致性(RANSAC),通过三点法求得模型的初始解。设计了Levenberg-Marquardt(LM)迭代算法求解出最优解,从而得到了最优的相机相对位置和姿态参数。最后,对提出的方法进行仿真和跑车试验验证。结果表明:在试验半径为50m时,所设计标定方法的姿态标定精度可达0.1°,位置标定精度可达0.2%。该方法标定过程简单实用,不需要外界环境的先验信息和人工干预,具有很高的精度和显著的应用价值。
吴修振刘刚于凤全张源原
关键词：相机标定随机采样一致性
双轴旋转惯导系统转位误差对导航精度影响研究被引量：1
2012年
针对双轴旋转惯导系统转位误差对导航精度的影响机理问题,在研究陀螺的非线性标度因数误差效应基础上,分析了转位误差与陀螺非线性标度因数误差的耦合作用,对耦合作用对导航精度的影响进行了仿真。研究表明:陀螺非线性标度因数误差不变时,转位误差会引起导航经度误差的积累和发散,积累和发散的程度与转位误差大小近似呈正比关系;转位误差不变时,导航经度误差会随陀螺非线性标度因数误差的增大而增大。
吴修振周绍磊李瑞涛
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