吴永东
- 作品数：2 被引量：6H指数：2
- 供职机构：北京信息科技大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：理学航空宇航科学技术更多>>
- 欠驱动空间机械臂输入参数化的运动规划方法被引量：4
- 2011年
- 对自由漂浮状态下的欠驱动空间机械臂运动规划采用一种基于关节空间参数化的规划方法,该方法引入高阶多项式对关节角函数进行参数化处理,仅通过控制机械臂关节角运动使载体和机械臂同时达到目标位姿。首先讨论系统的一般运动规划;其次研究限制航天器载体姿态转角,利用粒子群优化算法对系统载体姿态加入性能指标函数进行最优运动规划,通过仿真实验对上述几种方法进行了对比分析。
- 戈新生吴永东
- 关键词：欠驱动系统空间机械臂粒子群优化算法
- 基于(w,z)参数描述的刚体航天器姿态运动被引量：2
- 2008年
- 介绍了刚体航天器姿态运动的(w,z)参数描述方法和以(w,z)参数表示的姿态运动学方程,给出了(w,z)参数描述的方向余弦矩阵。推导出(w,z)参数与欧拉角、四元数、罗得里格斯参数常用姿态坐标之间转换关系,比较表明,(w,z)参数描述刚体具有简洁,直观的优点。
- 吴永东戈新生
- 关键词：RODRIGUES参数欧拉角四元数
