张程
- 作品数：9 被引量：57H指数：4
- 供职机构：吉林大学珠海学院更多>>
- 发文基金：新世纪高等教育教学改革工程广东省大学生创新实验项目更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺文化科学更多>>
- 基于Raspberry Pi的智能灭蚊飞行机器人被引量：3
- 2017年
- 设计了一种基于Raspberry Pi的智能灭蚊虫飞行机器人,其能够携带灭蚊虫药水喷洒地面和沟渠区域,实现自动高效灭蚊虫的功能。主要介绍飞行机器人的设计及开发,包括飞行控制器设计、Raspberry Pi通信系统设计、Android控制端设计、电机驱动设计、喷药系统设计等。本系统设计及实现可以移植到其他农林药物喷洒作业中,具有一定的创新意义。
- 张程陈彦升张可茵刘松翰张卓
- 关键词：飞行机器人RASPBERRYPIANDROIDARDUINO
- 基于SimMechanics的SCARA机器人轨迹规划与仿真被引量：2
- 2018年
- 针对SCARA机器人运动姿态解和轨迹规划的优化选择问题,基于D-H法建立了机器人运动学模型,根据机器人通过奇点后的两种姿态解,利用多项式插值法得到了不同的运动轨迹,利用SimMechanics导入Solidworks三维模型进行了机械运动仿真。通过对比不同姿态下的轨迹规划仿真结果,验证了关节角度积分求和的优化选择方法在SCARA机器人轨迹规划中的可行性。
- 张卓张程
- 关键词：SCARASIMMECHANICS
- 基于状态空间的大功率转子斩波调速系统被引量：2
- 2015年
- 针对大功率(兆瓦级)转子斩波串级调速系统的斩波回路建模问题,提出一种基于状态空间平均法的斩波回路模型,该模型包含了回路中的绝缘栅双极型晶体管(IGBT)与续流二极管(FWD)非线性元件,解决了在大功率下串级调速系统控制系统设计难的问题。实验表明,设计的双闭环调速系统有良好的可靠性,稳定性,静、动态特性及较高的功率因数。现该系统已运行于工业现场,节能效果良好。
- 张卓王钦若杨其宇张程
- 关键词：调速系统状态空间平均法串级调速
- 机械臂末端轨迹跟踪的自适应鲁棒控制被引量：4
- 2018年
- 针对常规控制器在机械臂轨迹跟踪控制中存在收敛缓慢、控制精度低的问题,本文设计一种仿人机械臂结构及其自适应鲁棒控制策略,主要采用Solid Works软件进行机械臂结构的自主设计,采用Simulink工具箱建立机械臂控制系统模型,并在四个象限工作空间内采用自适应鲁棒控制律进行目标轨迹下的轨迹跟踪控制。实验结果表明,该自适应鲁棒控制方法可以准确跟踪机械臂末端轨迹,且跟踪速度快、位置准确,具有较好的可行性及可移植性。
- 张卓张程
- 关键词：机器人机械臂鲁棒控制SOLIDWORKSSIMULINK
- STM32控制的智能辅助植物培育机器人被引量：2
- 2018年
- 设计了一种基于STM32的智能辅助植物培育履带式移动机器人,能够自动检测土壤电导率、土壤湿度及光照等植物培育关键参数并实时显示,自动喷洒浇灌用水和营养液,以达到智能辅助植物生长的功能。主要介绍了移动机器人的系统设计及功能实现,包括STM32控制端设计、电机驱动设计、多传感器检测设计、机械臂作业设计及无线远程控制设计等并完成实物设计,具有一定的科学性及可行性。
- 张程何超盛陈启航徐祯基
- 关键词：移动机器人STM32多传感器
- 5-DOF仿人型机械臂关节空间轨迹规划研究被引量：13
- 2017年
- 文章以5-DOF仿人型机械臂为研究对象,讨论了工业机器人轨迹规划方法及相关问题。对该机械臂进行了运动学分析,建立了机械臂运动学方程,并针对典型搬运作业方式,以距离最优为目标选取空间梯形路径关键点,设计了基于关节空间五项多项式插值算法的轨迹规划方法,利用Robotics Toolbox工具箱进行机械臂虚拟建模及关节空间轨迹规划仿真。经验证,相对于传统矩形路径作业方式,该方法可以更好完成工业机器人搬运作业的轨迹规划问题,对进一步结合工艺参数研究工业机器人控制系统具有必要的理论及实践意义。
- 张程张卓
- 关键词：关节空间
- 自适应鲁棒控制在机械臂轨迹跟踪中的应用被引量：6
- 2019年
- 以仿人型机械臂为研究对象,针对常规PID控制器在机械臂轨迹跟踪控制中存在速度较缓慢、位姿误差较大的问题,设计了一种自适应鲁棒控制策略。利用SolidWorks进行机械臂结构的自主设计,根据所设计的机械臂参数进行控制器设计,利用Simulink建立机械臂控制系统模型,在直线和曲线两种运动目标轨迹下进行轨迹跟踪控制验证。实验结果表明,相对于常规控制器该自适应鲁棒控制方法可以更为准确地控制机械臂的末端轨迹,跟踪速度快且跟踪位姿准确,具有较好的可行性及可移植性。
- 张程张卓
- 关键词：机械臂鲁棒控制
- 借鉴德国“双元制”教育模式的应用型本科高校机器人教育初探被引量：8
- 2019年
- 德国职业教育"双元制"是当前全世界工业行业最有效、最科学的教育模式之一,其行业就业与学校教育之间关系协调,有效的促进了地区经济的发展。机器人教育是我国应用型本科教育学科体系中的创新设计和重要蓝图。如何制定科学合理的机器人教育方案是保证应用型本科机器人学科人才培养教学质量的重中之重。借鉴德国职业教育"双元制"中基于社会经济、行业发展的人才培养模式,对于我国当前应用型本科机器人教育建设的实施具有极其重要的价值和启示。
- 张程张卓
- 关键词：应用型本科机器人教育
- 码垛机器人运动学分析及关节空间轨迹规划研究被引量：17
- 2020年
- 以IRB-460工业机器人为研究对象,针对其运动学建模及在笛卡尔空间和关节空间下的轨迹规划方法展开研究并进行对比。对机器人本体进行了机器人运动学分析,利用多项式轨迹插值算法进行了关键点间的轨迹规划,完成了重叠型码垛的作业流程。利用Robotics Toolbox完成了轨迹规划算法仿真,并进行了结果分析。仿真结果表明在关节空间下进行轨迹插补所得的路径点更为优化,所得的轨迹更为满足作业任务,具备合理性。
- 张程张卓
- 关键词：码垛机器人关节空间机器人运动学
