张艳
- 作品数：3 被引量：39H指数：3
- 供职机构：西北工业大学电子信息学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 移动威胁情况下的无人机路径规划被引量：16
- 2010年
- 针对路径规划中存在快速移动威胁,提出基于威胁状态预测的模型预测控制(MPC)算法,进行无人机动态路径规划.采用转换量测卡尔曼滤波算法预测移动威胁的状态,弥补MPC算法无法有效预测快速移动威胁的不足.根据移动威胁的预测状态,评估无人机的威胁代价,与路径长度等约束共同构建目标函数,通过滚动优化目标函数,得到一系列在线控制量,完成路径规划.仿真结果表明该方法可以有效躲避移动威胁,进行实时路径规划.
- 任佳高晓光张艳
- 关键词：无人机路径规划模型预测控制
- 复杂环境下的无人机任务决策模型被引量：17
- 2010年
- 为实现不确定环境下无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)自主动态任务决策,提出一种基于变结构离散动态贝叶斯网络(structure-varied discrete dynamic Bayesian network,SVDDBN)的任务决策模型。该模型由威胁等级评估、目标价值评估和态势优势评估三部分组成,在此基础上可完成突变过程建模。根据以上三部分的评估结果,运用变结构离散动态贝叶斯网络推理算法得到当前时刻的任务决策。仿真结果表明,给出的决策模型满足突发威胁下的任务决策需求。
- 任佳高晓光郑景嵩张艳
- 关键词：无人机
- 四维空间中的无人机动态路径规划及仿真被引量：7
- 2009年
- 在无人机任务/路径规划仿真平台中,采用模型预测控制算法解决无人机的动态路径规划问题。具体规划过程中,加入任务对飞行时间的约束条件,通过控制飞行器的航向和速度,使其有效规避地形障碍和雷达威胁,并在预定时间到达目标点或新任务中的新目标点,从而将三维路径规划拓展到四维空间中去。仿真结果表明此平台能完成四维空间中的动态路径规划,并且算法能够使无人机以较小的时间误差到达目标点,而且能够处理突发任务情况下的动态路径规划问题。
- 张艳高晓光魏小丰
- 关键词：无人机动态路径规划模型预测控制
