汪毅
- 作品数：7 被引量：35H指数：4
- 供职机构：燕山大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 两种含间隙解耦并联机构动力学仿真与混沌现象研究
- 机械产品日益朝着高速、重载、精密、高稳定性的目标发展，其对机构动力学性能的要求也越来越高。混沌理论相关成果为机构学中非线性现象的研究提供了新的方法，而并联机构运动解耦的实现则有助于提高其动力学性能。本文以两种解耦并联机构...
- 汪毅
- 关键词：并联机构运动副间隙动力学
- 含间隙RU-RPR解耦并联机构混沌与冲击现象被引量：8
- 2017年
- 针对含间隙机构中的混沌与冲击现象,以自主提出的RU-RPR(R为转动副,U为虎克铰,P为移动副)两转动解耦并联机构为研究对象,考虑运动副间隙,结合Lankarani-Nikravesh接触力模型与拉格朗日方程建立间隙机构动力学模型,分析不同的驱动速度和摩擦因数对机构中混沌现象与冲击的影响,同时探讨机构的稳定性与冲击现象的关系,并分析增设弹簧对机构动力学特性的影响。研究结果表明,改变驱动速度与摩擦因数时,冲击现象仍然存在,而机构可以由混沌运动变为周期运动,稳定性增强;机构的稳定性与冲击现象并没有必然的联系,且增加弹簧可以显著的减弱机构中的冲击程度。
- 侯雨雷汪毅井国宁曾达幸邱雪松李慧剑
- 关键词：并联机构动力学混沌
- 一种含间隙解耦并联机构动力学分析与混沌现象辨识被引量：3
- 2016年
- 以自主提出的一种两转动解耦并联机构为研究对象,阐述机构结构组成,并针对其运动副存在间隙状况,建立含间隙机构动力学模型;基于ADAMS软件进行动力学仿真,并分析在有无运动副间隙、不同间隙和驱动速度下,机构位移、速度、加速度以及运动副接触力的变化;借助Poincare截面映射法对解耦并联机构动力学行为中的混沌现象予以辨识,绘制Poincare映射图,揭示间隙对机构动力学特性的影响。研究结果表明含间隙解耦并联机构存在混沌运动现象,对其更进一步的非线性动力学研究有一定指导意义。
- 侯雨雷张占叶李明洋汪毅曾达幸李慧剑
- 关键词：动力学
- 一种含间隙两转动一移动解耦并联机构混沌现象辨识被引量：7
- 2015年
- 以自主提出的PU-RCRR-CRRR两转动一移动解耦并联机构为研究对象,针对虎克铰的运动副间隙,结合Lankarani-Nikravesh接触力模型与牛顿-欧拉法建立了机构动力学模型;分析了机构的动态响应,并通过Poincare映射以及最大李雅普诺夫指数对机构混沌现象予以辨识。研究结果表明,含间隙的两转动一移动解耦并联机构的动力学响应中确实存在混沌现象。
- 侯雨雷汪毅李明洋曾达幸李慧剑
- 关键词：并联机构动力学
- 一种含间隙并联机构动力学仿真与混沌响应分析被引量：6
- 2018年
- 以自主提出的一种两转动一移动解耦并联机构为研究对象,考虑机构虎克铰中间隙,应用拉格朗日法建立机构动力学模型,根据Lankarani-Nikravesh接触力模型计算法向接触力,采用AMBROSIO提出的修正的Coulomb摩擦力法则计算切向接触力,并借助MATLAB软件予以数值求解;绘制机构相轨迹图,基于wolf法计算最大Lyapunov指数并据此定量判别机构的混沌运动,分析间隙对机构位移、速度、加速度及接触力的影响,并研究不同间隙大小及输入速度对机构混沌运动状态的影响。研究内容对机构进一步的动力学参数设计及混沌运动控制具有一定的指导意义。
- 侯雨雷井国宁汪毅曾达幸邱雪松
- 关键词：并联机构动力学
- 含间隙RU-RPR解耦并联机构动力学建模及混沌现象辨识
- 2016年
- 为适应高速、重载、精密等工程需求,机构动力学特性及其蕴含的混沌现象日益引起重视。以自主提出的RURPR(R为转动副,U为虎克铰,P为移动副)两转动解耦并联机构为研究对象,针对运动副存在间隙状况,应用拉格朗日法建立间隙机构动力学方程,并采用Runge-Kutta(龙格-库塔)法予以求解;分析不同间隙大小对机构动态特性的影响,并借助相轨迹图、庞加莱(Poincare)截面映射法及李雅普诺夫(Lyapunov)指数进行机构混沌现象辨识。研究结果表明含间隙解耦并联机构动力学响应中存在混沌现象,并且随着间隙的增大,混沌现象愈加明显。所作工作是并联机构混沌动力学特性研究的有益尝试,对解耦并联机构动力学深入研究及进一步的样机研制与控制具有指导意义和实践价值。
- 侯雨雷汪毅李明洋曾达幸姚建涛李慧剑
- 关键词：并联机构动力学LYAPUNOV指数
- 3-P_CSS/S球面并联肩关节机构优化与仿生设计被引量：12
- 2015年
- 以实现人体肩关节结构和功能仿生为目标,提出以3-PCSS/S(PC表示具有环形导轨的移动副,S为球面副)球面并联机构为仿生肩关节的原型机构,并针对其开展机构优化与仿生设计。将具有环形导轨的移动副PC等价为转动副,进行机构的位置反解并求解其运动雅可比。应用遗传算法,依据所确定的姿态工作空间约束条件,以机构姿态工作空间的点数为优化目标,对机构尺寸参数进行全局优化;提出偏置设计以扩大机构输出转角范围,提高肩关节的灵活度。研究工作对人形机器人肩关节实体仿生设计及其研制具有理论指导意义和工程应用价值。
- 侯雨雷汪毅范建凯胡鑫喆曾达幸
- 关键词：肩关节球面并联机构仿生设计
