章兵
- 作品数：4 被引量：3H指数：1
- 供职机构：上海工程技术大学机械工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 阀门喷涂机器人的轨迹规划与优化求解被引量：1
- 2016年
- 为对特定阀门工件的外表自由曲面进行精确喷涂,提出以阀门外形尺寸和机器人本体结构为约束条件,对喷涂机器人的工作空间进行了合理优化。利用MATLAB对多变量有约束非线性函数优化求解,得到了机器人主连杆杆长以及相应的关节转角范围;对阀门进行了参数描述,并建立喷涂轨迹路径数学模型;通过基于ADAMS的虚拟样机建模、运动仿真和MATLAB数值求解的相互协同和相互验证,得到了合理的关节角逆解。通过优化后的逆解进行仿真喷涂验证了轨迹规划和优化求解方法的合理性。
- 章兵许勇
- 关键词：喷涂机器人ADAMS软件MATLAB软件
- 阀体焊接机器人运动性能分析
- 2016年
- 基于弗莱那-雪列(Frenet-Serret)矢量理论,获得了离散焊点处的切向、法向和次法向矢量,据此可求得焊枪-焊点间的相对位姿。基于变位机-机器人主从运动链末端的耦合约束关系,提出以船型焊为最佳焊位时的协同焊接运动学模型及参数求解流程。在求解焊接机器人工作空间的基础上,依据球形手腕六关节串联机器人处于奇异位形的几何条件,归纳得出焊接机器人的10种独立的奇异位形。协同焊接阀体密封面的运动仿真和现场试验表明,该变位机-机器人焊接系统能够平稳、准确地完成预期焊接任务,证实了提出的协同焊接运动学模型及参数求解方法正确可行。
- 许勇程浩章兵王春燕吴永博曹银冬
- 关键词：变位机
- 阀体密封面自动焊接系统方案设计被引量：2
- 2016年
- 基于弗莱那-雪列矢量理论,提出了曲线焊缝离散化方法,据此求得了对应于时间序列的离散焊点位姿和焊枪-焊点间相对位姿.基于变位机-机器人主、从运动链末端的耦合约束关系,提出以船型焊为最佳焊位时的协同焊接运动学模型及参数求解流程.变位机-机器人协同焊接阀体密封面的运动仿真和现场试验表明,该系统能够平稳、准确地完成预期的焊接任务,证实了所提出的协同焊接运动学模型及参数求解方法正确可行.
- 许勇宋伟覃哲章兵周思敏
- 关键词：变位机
- 阀体喷涂机器人运动学分析与优化求解
- 随着制造业的自动化、智能化进程的加速,工业机器人已经得到了广泛的应用。为减轻喷涂工人的劳动强度、改善喷涂作业环境、加快喷涂作业效率、提高喷涂产品的质量,基于机器人的自动化喷涂作业已日益成为制造企业的首选。本文首先通过分析...
- 章兵
- 关键词：喷涂机器人逆运动学
- 文献传递
