贾世元
- 作品数：5 被引量：19H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 一种控制力矩陀螺驱动的空间机械臂
- 本发明涉及一种控制力矩陀螺驱动的空间机械臂，其包括末端作用器、万向节、控制力矩陀螺群；其中，末端作用器包含有内接体；机械臂的末端作用器与其内接体连接构成新的构型，机械臂的末端作用器固连在万向节的一端，内接体固连在万向节的...
- 贾英宏贾世元徐世杰冯骁
- 文献传递
- 约束陀螺柔性体执行机构优化配置和主动振动控制被引量：3
- 2017年
- 研究了约束陀螺柔性体上执行机构的优化配置和主动振动控制,通过对带有变速控制力矩陀螺的单陀螺柔性体的模型简化,得到了线性化的约束陀螺柔性体的动力学模型。提出一种约束陀螺柔性体执行机构优化配置的新方法,该方法直接基于振动响应和振动能量对陀螺执行机构进行配置。优化配置的目标函数为线性二次型最优控制的最优值。将优化配置问题转化为整数组合优化问题,使用遗传算法（GAs）求解给定数目执行机构优化配置的组合问题。研究了执行机构在不同安装方向下的优化配置情况,优化配置的构型用于陀螺柔性体的主动振动控制。数值仿真校验了优化配置方法及结果的可行性和有效性。
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- 关键词：优化配置遗传算法
- 一种约束陀螺柔性体执行机构优化配置的方法
- 本发明涉及一种约束陀螺柔性体执行机构优化配置的方法：步骤一、建立柔性体的有限元模型，并对所建立的有限元模型做模态分析；步骤二、建立柔性体的基体坐标系和陀螺的框架坐标系，确定陀螺执行机构在柔性体上的初始安装方向；步骤三、利...
- 贾英宏贾世元徐世杰冯骁
- 文献传递
- 基于姿态可操作度的机械臂尺寸优化方法被引量：16
- 2015年
- 为解决机械臂尺寸优化设计问题,首先定义了表征灵活性的数值指标——姿态概率系数,即指定工作点上可行样本姿态与所取样本姿态之间的比值;之后根据姿态概率系数提出了姿态可操作度概念,它表征了机械臂在工作空间上的整体可操作性.在此基础上,提出了机械臂尺寸优化方法.该方法在机械臂原有结构设计的基础上,以机械臂自身无碰撞为约束条件,以姿态可操作度的倒数为适应度函数,利用遗传算法优化机械臂的尺寸参数,使优化后机械臂的可操作性最优.以六自由度(DOF)机械臂为例的优化结果表明:优化后机械臂姿态可操作度提高了40.33%.最后利用灵活性工作空间图进一步验证了算法的有效性,并讨论了姿态概率系数对优化结果的影响.
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- 关键词：机械臂尺寸优化灵活性遗传算法
- 一种约束陀螺柔性体执行机构优化配置的方法
- 本发明涉及一种约束陀螺柔性体执行机构优化配置的方法：步骤一、建立柔性体的有限元模型，并对所建立的有限元模型做模态分析；步骤二、建立柔性体的基体坐标系和陀螺的框架坐标系，确定陀螺执行机构在柔性体上的初始安装方向；步骤三、利...
- 贾英宏贾世元徐世杰冯骁
