张俊娜
- 作品数：12 被引量：24H指数：4
- 供职机构：山西机电职业技术学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程交通运输工程文化科学自动化与计算机技术更多>>
- 基于多层MPC框架的类车机器人调速路径跟踪
- 2024年
- 针对类车机器人路径跟踪控制的研究工作尚未考虑主动调速与路径跟踪之间的关联,现有控制系统为了保证较高的路径跟踪控制精度只能将纵向速度设置为较低值.同时,在其他移动装备的主动调速路径跟踪控制策略中,以模型预测控制(Model predictive control,MPC)为基础的多层模型预测控制(Multilayer MPC,MMPC)具有对于误差来源兼容性较强的优势,但是现有系统采用速度较高时精度不佳的线性模型预测控制(Linear MPC,LMPC)作为底层路径跟踪控制算法,因此纵向行驶速度仍然较低.针对这些问题,结合基于MMPC的主动调速路径跟踪控制框架、精确性和实时性均较好的前馈模型预测控制(Feedforward MPC,FMPC)底层路径跟踪控制算法与长时域预测精度较高的非线性模型预测控制(Nonlinear MPC,NMPC)顶层速度决策算法,构建了新的基于MMPC框架的主动调速路径跟踪控制系统.通过MATLAB和CarSim联合仿真对提出的MMPC系统进行了测试.提出的MMPC系统可以在平均行驶速度较高时实现较高精度的路径跟踪,在平均行驶速度为4.2859 m·s^(-1)时,位移误差的最大幅值为0.1838 m,航向误差的最大幅值为0.1350 rad.在纵向速度较高时,提出的MMPC相比恒速的FMPC、NMPC系统和已有的MMPC系统精度更高,在相同工况下,FMPC系统误差发散,提出的MMPC系统可以相对已有的NMPC和MMPC系统将位移误差最大幅值减小46.29%和62.22%.在能够保障较高精度时,提出的MMPC系统的平均行驶速度较高,相比已有的FMPC和MMPC系统,可以将平均行驶速度提高43.06%和317.48%,与NMPC系统指标接近.
- 张俊娜白国星
- 关键词：预测控制
- 考虑系统约束的预瞄Stanley车辆路径跟踪控制被引量：2
- 2023年
- 近年来研究者们发现前轮转角速度约束等系统约束对路径跟踪控制的性能存在较大的影响,而常用于解决系统约束影响的模型预测控制存在实时性较差的问题。为此基于计算成本较低的Stanley控制,考虑前轮转角速度约束等系统约束的影响,提出了一种考虑系统约束的预瞄Stanley车辆(无人驾驶)路径跟踪控制算法,并通过MATLAB与Carsim联合仿真对该算法进行了仿真测试。在被控对象有系统约束的情况下,提出的控制方法仍具有较高的精确性和实时性,其中横向误差绝对值不超过0.2734 m,航向误差绝对值不超过0.1135 rad,每个控制周期内的计算时间不超过2 ms。仿真结果还表明,该控制方法在精确性方面优于经典Stanley控制、已有的未考虑系统约束的预瞄Stanley控制,在实时性方面优于模型预测控制。
- 张俊娜白国星
- 关键词：无人驾驶车辆预瞄控制
- 电动汽车驱动防滑控制策略的研究
- 2017年
- 电动汽车驱动防滑控制系统是一种主动安全控制系统,是继防抱死制动系统之后应用于汽车上的控制系统。将电动汽车作为研究的对象,首先建立电动汽车的动力学模型,接着介绍电动汽车驱动防滑控制的方法,设计PID与模糊驱动防滑控制器,对比在同一路面上PID与模糊控制器的控制效果,得出这两种控制器的控制特点。
- 张俊娜
- 关键词：电动汽车驱动防滑控制SIMULINKPID控制模糊控制
- 基于速度调节与路径跟踪的差动机器人运动控制被引量：2
- 2023年
- 差动机器人是一种常见的移动机器人,在仓储、农业等行业的应用十分广泛.针对纵向速度接近最大值时差动机器人跟踪参考路径的能力与保持纵向速度的能力之间存在冲突的问题,从差动机器人纵向速度与转弯曲率之间的映射关系出发,提出了基于预瞄信息的速度调节控制器,并提出了配套的基于非线性模型预测控制的路径跟踪控制器,形成了基于速度调节与路径跟踪的差动机器人运动控制系统.仿真与实验结果表明,提出的运动控制系统可以在差动机器人的纵向速度设定值较高时主动调节纵向速度,保障较高的路径跟踪控制精确性,其中位移误差的绝对值不超过0.0499 m,航向误差的绝对值不超过0.0726 rad,相比无速度调节的运动控制系统,该系统可将位移误差和航向误差的最大绝对值分别减少达97.57%和45.04%.
- 张俊娜白国星
- 关键词：无人驾驶运动控制
- 一种夹装汽车旋钮的电力驱动爪
- 本实用新型公开了一种夹装汽车旋钮的电力驱动爪，包括若干夹杆组件、压头、套筒和芯轴组件；若干夹杆组件沿周向阵列分布，所述压头设置于若干夹杆组件的中心处，所述压头可上下移动，所述芯轴组件的一端套设连接于套筒内部，且可相对于套...
- 张俊娜张童
- 文献传递
- 现代学徒制培养模式下课程思政的实施路径——以汽车检测与维修技术专业为例被引量：5
- 2021年
- 现代学徒制人才培养模式下推进课程思政是一种综合教育理念,需要平衡好理论知识、专业技能同思想政治素质、专业职业素质的关系,把“立德树人”作为教育的根本任务。文章结合现代学徒制与课程思政的特点内涵及育人方式,阐述了课程思政实施的重要意义、路径及成效。
- 张俊娜
- 关键词：现代学徒制汽车检测与维修技术
- 基于“工学交替,三岗轮换”下现代学徒制运行模式的研究--以汽车检测与维修技术专业为例被引量：5
- 2021年
- 文章以汽车检测与维修技术专业为例梳理了工学交替、三岗轮换下现代学徒制运行模式,工学交替,优化人才培养模式,三岗轮换,强化学生实践技能。从管理机制、监控机制、评价机制三个方面论述了现代学徒制运行模式,最后简述现代学徒制培养成效。
- 张俊娜
- 关键词：现代学徒制工学交替汽车检测与维修技术专业
- 高职汽车制造与装配技术专业现代学徒制人才培养的探索被引量：6
- 2019年
- 现代学徒制是高素质技术技能人才培养的重要举措,文章从现代学徒制发展现状、实施目的,以及我院汽车制造与装配技术专业现代学徒制人才培养方面所做出深入探索,主要介绍了创新人才培养模式、导师队伍共建共享、实训基地共建共享、提高企业积极性与参与度、构建现代学徒制人才培养方案以下几个方面,最后引发了现代学徒实施的思考。
- 张俊娜张冲
- 关键词：现代学徒制
- 一种全地面起重机用安全防脱吊钩
- 本实用新型属于全地面起重机配件技术领域，尤其为一种全地面起重机用安全防脱吊钩，包括吊钩头、吊钩柄、安装壳体以及吊绳，所述安装壳体与所述吊绳相连接，所述吊钩柄安装于所述安装壳体的下方，且所述吊钩头位于所述吊钩柄的下方，所述...
- 张俊娜
- 现代学徒制技术型人才培养的探究被引量：4
- 2017年
- 以汽车制造与装配专业为例从现代学徒制的实施背景、主要目标、工作过程、改革策略、三方责任、条件保障、存在问题几个方面对现代学徒制技术型人才培养进行了深入的研究与探讨。现代学徒制技术型人才培养模式的探究对我国职业教育的发展有着深远的影响,培养企业迫切需要的技能型人才。
- 张俊娜
- 关键词：学徒制技术型人才院校企业
