李晓阳
- 作品数：3 被引量：46H指数：2
- 供职机构：河南理工大学电气工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于Kalman滤波的两轮自平衡小车姿态检测方法
- 自平衡小车是一种非线性、欠驱动及自然不稳定的系统，要使小车保持自平衡，必须保证车身的重心始终与两车轮在同一轴线上。在小车的平衡控制过程中，姿态传感器将检测得到的车体倾角信号送入控制器，计算得到控制量驱动左右电机产生控制力...
- 杨凌霄李晓阳
- 关键词：自平衡机器人卡尔曼滤波陀螺仪加速度计
- 基于GA的两轮自平衡小车LQR最优控制器设计被引量：4
- 2015年
- 针对传统LQR最优控制器权重矩阵确定困难以及由此导致的响应速度慢等问题,以具有多变量、强耦合、非线性特点的两轮自平衡小车为被控对象,提出了一种通过遗传算法实现LQR控制器参数寻优的方法。选择线性二次型性能指标为目标函数,利用遗传算法的全局优化搜索能力,获取权阵Q的最优解,从而设计状态反馈控制率K,搭建系统动力学模型进行仿真实验。实验结果表明:该方法设计的最优控制器相对于传统的极点配置和LQR方法具有更好的控制效果,系统响应速度更快,超调更小。
- 杨凌霄李晓阳
- 关键词：线性二次型调节器最优控制动力学模型
- 基于卡尔曼滤波的两轮自平衡车姿态检测方法被引量：42
- 2014年
- 针对单一传感器在两轮自平衡车姿态检测中存在噪声干扰和测量误差的问题,给出一种基于卡尔曼滤波实现对陀螺仪和加速度计数据融合的姿态检测方法,该方法以加速度计X、Z轴数据反正切运算得到的倾角值作为观测量,通过对陀螺仪时间累积产生的漂移误差进行估计,不断地反馈校正最终得到姿态信息的最优估计。仿真结果表明,该方法解决了单独使用陀螺仪或加速度计的漂移问题,拥有良好的噪声抑制能力,在多种环境下都能有效提高车体姿态检测的精度。
- 杨凌霄李晓阳
- 关键词：卡尔曼滤波数据融合陀螺仪加速度计
