沈惠良
- 作品数：2 被引量：77H指数：2
- 供职机构：江苏大学电气信息工程学院更多>>
- 发文基金：江苏省普通高校研究生科研创新计划项目江苏高校优势学科建设工程资助项目国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 苹果采摘机器人对振荡果实的快速定位采摘方法被引量：30
- 2012年
- 为解决由于果实振荡影响采摘机器人采摘效率的问题,该文研究了苹果采摘机器人在果实振荡状况下的快速采摘方法。首先对振荡果实进行动态连续采集,其次对所采集的图像进行振荡果实识别并提取其二维质心坐标,然后由FFT建模,求取果实的振荡周期,在测得振荡果实的深度距离后,计算出采摘机器人直动关节的行程速度,随即开始采摘,抓取时果实正处于平衡位置。最后通过试验可知,采摘成功率达到84%,对于果实静态状况下采摘速度较快的采摘机器人来说,采摘振荡果实,该研究方法明显优于以往采摘方法,能够显著提高采摘机器人果实采摘的整体速度。此外,该采摘方法简单、通用性好,可满足苹果等类球状果实采摘机器人的需要,对实现其实用化和商品化提供参考。
- 吕继东赵德安姬伟陈玉沈惠良张颖
- 关键词：采摘振荡周期快速傅立叶变换
- 采摘机器人振荡果实动态识别被引量：49
- 2012年
- 提出一种采摘机器人在果实振荡状况下的动态识别方法,解决由于果实振荡影响采摘机器人识别定位时间,进而影响采摘速度和效率的问题。首先对所采集的振荡果实图像进行图像分割,将其分为果实和背景两部分;其次引入帧间差分法、水平最小外接矩形法等对分割图像进行振荡果实动态区域的区域标识,然后对其振荡果实进行识别,当图像中有多个振荡果实时,以距离图像中心最近原则确定采摘振荡目标果实。试验结果表明对实际采摘环境下遇到的多数情况,所提算法都能很好地识别出振荡果实,识别时间少于0.5 s。
- 吕继东赵德安姬伟陈玉沈惠良张颖
- 关键词：采摘机器人振荡图像分割
