王研博
- 作品数：12 被引量：46H指数：4
- 供职机构：华南理工大学更多>>
- 发文基金：国家科技重大专项广东省战略性新兴产业核心技术攻关项目广东省科技计划工业攻关项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信金属学及工艺机械工程更多>>
- 一种激光视觉引导的焊接轨迹自动跟踪系统及方法
- 本发明公开了一种激光视觉引导的焊接轨迹自动跟踪系统，包括具有图像处理装置的嵌入式工控机、激光视觉传感器，焊接机器人，配套焊接设备及工件夹持工作台，激光视觉传感器通过激光传感器固定元件在焊接方向上超前平行安装于焊枪上，焊枪...
- 邹焱飚周卫林王研博
- 文献传递
- 三坐标直角机器人线激光焊缝自动跟踪系统
- 本实用新型公开了一种三坐标直角机器人线激光焊缝自动跟踪系统，包括：包括：三坐标直角机器人、工作台、线激光传感器、焊接电源、焊枪、焊接配套设备、焊枪夹持装置、嵌入式工业控制器和工件；所述工件放置在工作台上，工件的位置和倾斜...
- 邹焱飚王研博周卫林
- 一种激光视觉引导的焊接轨迹自动跟踪系统及方法
- 本发明公开了一种激光视觉引导的焊接轨迹自动跟踪系统，包括具有图像处理装置的嵌入式工控机、激光视觉传感器，焊接机器人，配套焊接设备及工件夹持工作台，激光视觉传感器通过激光传感器固定元件在焊接方向上超前平行安装于焊枪上，焊枪...
- 邹焱飚周卫林王研博
- 文献传递
- 焊缝跟踪应用的线激光视觉伺服控制系统被引量：18
- 2016年
- 设计了一套由三轴直角坐标机器人、线激光传感器和工业计算机组成的焊缝跟踪系统。研究了该系统所涉及的测量原理、特征点测量方法和基于模糊自适应的控制方法。通过高斯核相关算法(KCF)在焊接过程中实时检测焊缝特征点,并根据测量原理计算获得特征点相对于相机坐标系的三维坐标值。设计了一种自适应模糊控制器,通过自适应模糊控制器计算坐标的偏差值和偏差变化率得到焊枪末端运动轨迹的控制量,同时对模糊控制器的输入输出论域、模糊规则和隶属函数进行实时动态更新。实施了焊缝跟踪实验。结果显示:采用最大焊接电流为350 A的惰性气体保护焊(MIG),在强烈弧光和飞溅的干扰下,该系统能实时跟踪焊接工件,跟踪精度为0.325 3mm,传感器测量频率为20Hz。焊接过程中焊枪末端运行平稳,焊缝轨迹跟踪准确,且抗干扰能力,能满足焊接应用要求。
- 邹焱飚王研博周卫林
- 关键词：焊缝跟踪自适应模糊控制
- 三坐标直角机器人线激光焊缝自动跟踪系统及其跟踪方法
- 本发明公开了一种三坐标直角机器人线激光焊缝自动跟踪系统，包括：包括：三坐标直角机器人、工作台、线激光传感器、焊接电源、焊枪、焊接配套设备、焊枪夹持装置、嵌入式工业控制器和工件。本发明还公开了一种应用于三坐标直角机器人线激...
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- 文献传递
- 电动振动台建模和速度估计的实验研究
- 2018年
- 为实现电动振动台振动输出力的高精度跟随控制,对电动振动测试实验系统的数学模型和速度估计方法进行实验研究。运用机理法建立了系统数学模型,并通过递推最小二乘法算法辨识出模型中的未知参数。采用基于输出力、位移和速度的三参量控制器作为控制算法。由于速度信号缺乏有效的传感元件,采用基于加速度和位移的卡尔曼滤波器来估计三参量反馈信号中的速度信号,以此克服直接用位移差分获得速度信号所产生的量化噪声。构建以Twin CAT实时控制软件为基础的振动输出力跟随控制实验系统,实验结果证明采用卡尔曼滤波器能有效消除系统的量化噪声。
- 邹焱飚王研博张献伟
- 关键词：最小二乘法卡尔曼滤波
- 基于概率连续模型的激光视觉焊缝自动跟踪被引量：20
- 2017年
- 针对目前在实际焊接过程中多数焊缝自动跟踪系统对飞溅、弧光等噪声干扰十分敏感,从而造成焊接精度损失的问题,设计了能够实时检测焊缝特征图像的线激光视觉传感器,并根据其几何模型建立了精确的测量模型。跟踪过程中以线性表示模型对观测矢量进行建模并利用仿射变换模型对焊缝运动进行描述,提出了基于概率连续模型的焊缝跟踪算法。充分利用图像中激光条纹和背景噪声的空间一致性,结合刻画邻域结构内像素点间相互关系的一阶马尔可夫随机场理论,推导出焊缝跟踪问题的目标函数。采用基于最小二乘法与最大流/最小割的迭代算法对其进行求解,最终获取准确的焊缝位置。搭建了焊缝跟踪试验平台,并在实际焊接环境中应用所提算法进行焊缝跟踪试验。试验结果表明该算法的跟踪精度达?0.109 1 mm,平均每帧图像处理时间不长于45 ms,并且激光条纹与焊接熔池的最小距离可达24 mm,能够克服强烈噪声干扰,实现实时、准确的焊缝跟踪。
- 邹焱飚周卫林王研博
- 关键词：激光视觉焊缝跟踪
- 一种激光视觉引导的焊接轨迹自动跟踪系统
- 本实用新型公开了一种激光视觉引导的焊接轨迹自动跟踪系统，包括具有图像处理装置的嵌入式工控机、激光视觉传感器，焊接机器人，配套焊接设备及工件夹持工作台，激光视觉传感器通过激光传感器固定元件在焊接方向上超前平行安装于焊枪上，...
- 邹焱飚周卫林王研博
- 文献传递
- 基于高斯核相关的线激光焊缝跟踪方法研究被引量：7
- 2016年
- 针对自动焊接过程中焊缝特征点的检测问题,提出了一套由工业相机和三线激光发生器组成的焊缝实时跟踪传感器设计方案。基于三角测量原理,设计传感器的机械结构,推导得出由激光条纹特征点像素坐标计算出焊缝特征点三维坐标的数学模型,为有效抵抗在焊接过程中存在的弧光和飞溅的干扰,采用高斯核相关(KCF)目标跟踪算法,实时跟踪计算出图像中焊缝特征点的位置。实验结果表明,采用最大焊接电流350A的MIG焊,在有强烈弧光和飞溅的工况下,该装置能实现焊缝实时准确跟踪,激光条纹与焊接熔池的最小距离可达20mm,传感器采样频率最高可达20 Hz,跟踪误差小于0.42mm,能满足在实际焊接过程的使用要求。
- 邹焱飚王研博周卫林
- 关键词：焊缝跟踪激光条纹特征点
- 一种焊缝跟踪应用的自适应模糊控制方法
- 本发明公开了一种焊缝跟踪应用的自适应模糊控制方法，包括步骤：1)将得到的偏差值e和偏差变化率<Image file="DDA0001387197930000011.GIF" he="44" imgContent="dra...
- 邹焱飚王研博周卫林
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