胡鑫
- 作品数：1 被引量：15H指数：1
- 供职机构：大连海事大学信息科学技术学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金辽宁省教育厅高等学校科学研究项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程更多>>
- 基于动态面控制的船舶动力定位控制律设计被引量：15
- 2014年
- 针对水面船舶动力定位控制问题,考虑带有未知界的时变环境扰动,将动态面控制技术与矢量逆推方法相结合,设计了船舶动力定位系统的自适应鲁棒非线性控制律。引入动态面控制技术,利用一阶滤波器的微分项代替虚拟控制矢量的微分项,使得在控制律设计过程中的微分运算被简单的代数运算所替代,简化了计算,易于工程实现。为阻止自适应参数漂移,采用包含基于σ-修正泄漏项的自适应律估计未知扰动的界。应用Lyapunov函数证明了所设计的控制律能迫使船舶的位置和艏向角达到并保持在期望值,保证船舶动力定位闭环系统中所有信号最终一致有界。仿真结果表明:在水平面上,当船舶初始位置偏离期望位置25m时,利用设计的控制律能迫使船舶在50s内达到期望的目标位置,因此,所设计的控制律是有效的。
- 杜佳璐杨杨胡鑫陈海泉
- 关键词：动力定位系统动态面控制自适应鲁棒控制
