熊涛
- 作品数：3 被引量：14H指数：2
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- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 基于输入约束一致性算法的多无人机编队控制被引量：6
- 2018年
- 针对多无人机系统的编队控制问题,提出了一种基于级联系统理论及输入约束一致性算法的控制方法。首先,给出了垂直起降无人机系统的一般性模型。然后,基于级联系统理论将复杂的一般性模型化简成级联形式,针对级联形式模型,利用双曲正切函数的有界性质,在控制器设计时引入双曲正切函数设计了一致性控制算法。最后基于所设计的输入约束一致性控制算法,设计编队控制算法研究了多无人机编队控制问题。基于Matlab仿真平台对所提控制方法进行验证,仿真结果表明在所设计的一致性控制算法作用下,系统中所有的状态都能够趋于一致。基于所设计的输入约束一致性算法,所提编队控制算法可以实现空间中的无人机保持指定的编队队形飞行。
- 熊涛曹科才柴运徐培娟
- 关键词：一致性编队控制
- 基于二层邻居信息的多智能体系统编队控制被引量：8
- 2017年
- 为了加快多智能体编队控制过程中的状态收敛,提出基于多跳式网络技术的编队控制方法。首先将多智能体系统(MAS)中的每个智能体之间的相对速度偏移引入到控制协议中,然后引入每个智能体与标准位移之间的位置偏移,最后将多跳式网络技术应用在已定的通信拓扑之中,更多的机体信息被传递,每一个智能体能够联系上的邻居数量更多。利用一个六智能体系统的编队仿真进行验证,仿真结果表明所提出的编队控制方法可以使得多智能体系统形成指定队形,并且与没有引入多跳式网络技术的控制方法相比,其状态收敛所需时间减少了约10 s,收敛效率更高。
- 柴运熊涛
- 关键词：矩阵分析多智能体系统编队控制
- 多刚体系统的一致性控制研究
- 2016年
- 基于非自治级联系统理论,以非完整移动机器人为研究对象,研究多刚体系统的一致性问题,提出了一种新的分布式控制器。通过引入持续激励扰动项,验证了无论参考信号是否为持续激励信号,所提出的控制器都能实现系统一致性的目的,且能一致到期望的参考值。利用李雅普诺夫方法对系统进行了稳定性分析。最后,对所提控制器进行数值仿真,结果验证了所提出的控制器的有效性。
- 熊涛
- 关键词：多刚体系统非完整移动机器人
