胡佩达
- 作品数：9 被引量：24H指数：3
- 供职机构：清华大学机械工程学院精密仪器与机械学系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国防科技技术预先研究基金国防基础科研计划更多>>
- 相关领域：交通运输工程航空宇航科学技术天文地球更多>>
- DGPS加速度测量及试验验证
- 2018年
- 针对DGPS加速度测量精度评估缺乏真值的问题,提出利用单轴转台高精度匀速转动提供恒定向心加速度来作为测得的加速度矢量的模的参考值,进而评估动态测量精度的方法。结果表明:标准差随着滤波周期的增大而降低;当滤波周期大于60s时,加速度的模的标准差小于1mGal,可以满足高精度航空重力测量的要求。
- 陈铭武若楠胡佩达吴秋平
- 关键词：航空重力测量加速度
- 提高静电陀螺仪与g有关的漂移系数辨识精度的方法
- 本文研究陀螺仪与g有关漂移误差系数d的高精度辨识方法。首先推导了陀螺仪测漂模型,不仅包括陀螺仪自身漂移误差模型,也包括了测漂台安装基础的变动、测漂台初始不对准误差、陀螺仪在测漂台上的安装误差这些因素。根据推导出的模型,运...
- 贺晓霞李冬梅胡佩达高钟毓
- 关键词：静电陀螺非线性系统可观测性可观测度扩展卡尔曼滤波
- 文献传递
- 船用惯导系统姿态角微分估计算法被引量：1
- 2011年
- 针对船用惯性导航系统,为提高姿态角微分估计精度,总结了实用的微分算法:滑动线性回归器、最佳差分法、5点回归、抛物线拟合、无滞后抛物线拟合和Kalman滤波器,推导了各方法对应的滤波器模型、幅值衰减特性和相位畸变特性,利用以上特性提出了设计微分滤波器的原则,并通过动态试验验证了以上理论,提出了组合最佳差分和Kalman滤波器的姿态角速率估计算法,其姿态角速率精度约为0.1421(°)/s,收敛时间为0.685 s,不仅具有很好的精度,并且有很好的收敛特性。
- 胡佩达高钟毓吴秋平陈文
- 关键词：微分
- 壳体翻滚失准角模型最小二乘辨识方法被引量：7
- 2009年
- 为了提高空间稳定惯性导航系统的姿态角测量精度,建立了壳体翻滚失准角模型,给出了从壳体翻滚失准角幅值和初始相位到当地水平坐标系下的姿态转换矩阵的传递规律。利用静态下平台运动学方程中壳体翻滚失准角与框架角的定量关系,进行了壳体翻滚失准角模型最小二乘辨识方法仿真,结果表明模型系数估计精度是足够的。针对实验系统,经过模型补偿,姿态角计算误差峰峰值小于0.5′。
- 胡佩达高钟毓吴秋平贺晓霞何虔恩
- 关键词：失准角最小二乘法惯性导航
- 基于参考速度和一点位置的重调技术
- 2013年
- 惯性导航系统经过长时间自主导航后,陀螺仪的g0项漂移误差会引起速度和位置误差发散。为了抑制以上误差,设计基于参考速度和一点位置的重调方案:利用基于参考速度的Kalman滤波器实时估计陀螺漂移误差并进行误差补偿,补偿后,再利用一点位置进行全面的参数修正,以得到重调所需的10个参数。针对空间稳定惯性导航系统进行了仿真,结果表明:采样频率10 Hz条件下,根据连续6 hr地速误差观测值即可完成相关参数辨识,极轴陀螺的g0项漂移误差估计精度可达5.8%,而无法辨识赤道陀螺的g0项漂移误差,它将引起经度误差发散,因此需利用一点位置进行g0项陀螺漂移误差修正。实际导航试验表明:利用零速信息加上一点位置进行重调,速度和位置精度分别提高了58.2%和70.0%。
- 胡佩达高钟毓吴秋平贺晓霞
- 关键词：惯性导航
- 空间稳定惯性导航系统参数的姿态误差标校法被引量：3
- 2012年
- 为提高空间稳定惯性导航系统的姿态精度,利用姿态误差进行系统级参数标定和校准。首先,给出了姿态误差模型,考虑陀螺漂移、加速度计误差、壳体翻滚失准角、安装误差和框架角零偏的影响;接着,利用姿态误差模型进行可辨识性讨论和分析,总结出能分离的参数和标定方法,并据此设计试验方案。获得姿态误差后,结合最小二乘法和姿态误差模型进行系统级参数标定和校准,结果表明,参数标定误差小于15%的姿态精度指标,校准后,纵横摇角和航向角精度提高了60%和40%。
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- 关键词：误差分析惯性导航系统
- 基于三轴摇摆台的高精度姿态试验系统被引量：9
- 2013年
- 为了评定长时间船用高精度惯性导航系统姿态精度,研究利用三轴摇摆台模拟船舶运动和输出姿态基准。首先,设计实时、同步和高速的软硬件方案。其次,推导姿态基准的解算方法,并进行水平、方位的初始对准。最后,给出机械误差和水平、方位对准误差所引起的姿态误差。试验表明,三轴摇摆台给出的姿态基准均方根误差在10″内,试验系统能够实时、同步地给出姿态误差。
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- 关键词：惯性导航系统
- 微机械加速度计自动测试系统被引量：4
- 2008年
- 为了精确、高效地测量微机械加速度计的各项性能指标,并尽可能地降低地线干扰,系统采用DAQ-2213数据采集卡采集加速度计输出电压,使用多个独立电源及差模接法来降低地线干扰;温度敏感元件采用Pt100,电阻到电压变换电路采用三线制接法,选择PCI-(A)9114数据采集卡采集变换电路输出的电压值;采用Labview7.0接口函数实时显示加速度计输出电压和温度值,并输出有图表的Word文档。系统经过标定,输出电压精度为40μV,温度精度为0.277℃。实验表明,系统能实时测量微机械加速度计的输出电压和温度值,而采用独立电源和差模输入可有效减少各路信号之间的干扰。
- 胡佩达董景新赵长德李童杰孙宵
- 关键词：微机械加速度计多路采集地线干扰
- 基于扰动比力的壳体翻滚失准角辨识被引量：1
- 2010年
- 为在动基座条件下辨识安装在空间稳定平台上的陀螺仪壳体翻滚失准角,建立了基于扰动比力矢量的壳体翻滚失准角模型,设计了辨识模型系数的静态Kalman滤波器。试验结果表明:该方法在静止水平基座和摇摆基座条件下,壳体翻滚失准角模型辨识精度相同,经模型补偿后的姿态角与壳体翻滚失准角模型最小二乘辨识方法得到的结果相比,差值不超过1.54″,远优于姿态角测量精度的要求。
- 胡佩达高钟毓吴秋平何虔恩
- 关键词：惯性导航摇摆
