赵建宇
- 作品数：3 被引量：5H指数：2
- 供职机构：武汉工程大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：湖北省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 履带轮椅机器人爬楼姿态控制的研究被引量：2
- 2016年
- 提出一种采用履带结构的轮椅机器人方案,并对其爬楼姿态的控制方法进行研究.利用6轴运动传感器获取机体爬楼时的姿态数据,超声波传感器采集机体两侧的距离数据,根据轮椅机器人自身特点与实际经验,使用模糊PID(Proportion Integration Differentiation)算法设计出模糊自整定PID控制器.通过在MATLAB/SIMULINK下仿真,该控制器能将方向角稳定在预定角度,建立稳态时间为0.17 s,最大超调量不超过7.2%.实际试验中,方向角稳定在预设值±0.2°内,具有很好的控制效果,实现了爬楼过程中的自动控制.
- 曹鹏彬赵建宇汤旭青
- 关键词：模糊PID
- 基于Cortex-M4的无人飞行器安防系统研究
- 2016年
- 针对大型园区、厂区安防人工成本高,及时性差等问题,设计了无人飞行器安防系统.飞行器采用四旋翼结构,其控制系统以Cortex-M4为架构,通过获取惯性传感器数据,使用串级比例积分微分控制实现自平衡,并利用GPS与气压计获取自身位置、高度信息,使其按照预定路线自动巡逻.控制中心通过无线网络接收飞行器采集的视频,使用跟踪学习检测算法对视频数据进行分析,当锁定目标后,远程控制飞行器进行跟踪.经过试验,飞行器具有很好的悬停能力,能够按照预定轨迹飞行.跟踪算法能锁定动态目标,并对飞行器进行实时控制.结论表明无人器可以完成巡逻和跟踪任务,自动化程度高,节省人力.
- 赵建宇宋捷郭瑞王高平
- 关键词：CORTEX-M4无人飞行器目标跟踪安防系统
- 助老助残轮履协同移动平台设计及运动分析被引量：3
- 2017年
- 针对传统助老助残轮履复合移动平台轮履转换效率低和轮履无法协同作用的问题,提出了一种助老助残轮履协同移动平台。研究了移动平台的轮履转换机构及轮履转换工作原理。对履带与楼梯台阶接触作用进行分析,给出了履带攀爬楼梯台阶不滑移的充分必要条件。结合"轮履协同"和"履带单独作用"两种方式下攀爬台阶与楼梯动作规划,分析了两种方式下移动平台攀爬台阶和楼梯的运动机理,建立了临界状态数学模型,并通过数值仿真,进行了对比分析。结果表明"轮履协同"方式具有更加优越的攀爬能力,说明助老助残轮履协同移动平台具有实用性。
- 曹鹏彬汤旭青赵建宇于宝成
- 关键词：运动学分析
