江平
- 作品数：12 被引量：5H指数：1
- 供职机构：浙江大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术环境科学与工程医药卫生建筑科学更多>>
- 一种水下钢结构表面作业机器人
- 本实用新型涉及一种水下钢结构表面作业机器人，属于机器人技术领域。作业机器人包括行走系统及搭载在该行走系统上的控制系统、成像系统与作业系统；成像系统为包括反射镜与摄像头的反射式全景成像系统：反射镜通过支架支撑在机架背离钢结...
- 杨灿军范锦昌寿志成陈燕虎江平黄政明魏谦笑
- 文献传递
- 应用参数自生模糊PID控制的微机应用系统
- 江平
- 一种直圆管表面作业机器人及其位姿检测方法
- 本发明涉及一种直圆管表面作业机器人及其位姿检测方法，属于机器人技术领域。位姿检测方法包括：获取角速度、加速度及圆管表面图像数据；从圆管表面图像中识别出圆管边缘，以获取作业机器人在导航坐标系中的俯仰角；基于四元数，对角速度...
- 杨灿军江平寿志成陈燕虎范锦昌黄政明魏谦笑
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- 一种水下钢结构表面作业机器人
- 本发明涉及一种水下钢结构表面作业机器人，属于机器人技术领域。作业机器人包括行走系统及搭载在该行走系统上的控制系统、成像系统与作业系统；成像系统为包括反射镜与摄像头的反射式全景成像系统：反射镜通过支架支撑在机架背离钢结构表...
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- 圆管作业机器人视觉惯导组合姿态定位研究被引量：1
- 2018年
- 针对石油平台导管架水下清洗机器人姿态定位问题,提出一种新型的视觉惯导组合导航系统。该系统利用Canny算子与Hough变换识别圆管特征直线,并通过建立机器人空间模型,解算机器人空间位置姿态角。针对视觉惯导系统模型,设计基于四元数的扩展卡尔曼滤波,实现视觉与惯导信息融合,减小空间角度的累计误差,提高组合导航精度。研究结果表明:本文提出的机器人组合导航系统角度精度高,其精确度及实时性满足了机器人实际应用需求。
- 江平杨灿军寿志成陈燕虎范锦昌黄政明魏谦笑
- 关键词：视觉导航组合导航图像识别扩展卡尔曼滤波
- 人与自然的协调发展关键是环境可持续发展被引量：4
- 2003年
- 人与自然的冲突产生环境危机 ,要消除这种危机 ,应采取环境可持续发展战略 .对我国环境现状应有充分的认识 ,只有转变观念 ,改变人类的生存观和发展观 ,建立起符合人与自然和平共处、协调发展的新观念 ,坚持以发展为中心的全面协调 ,依靠科教兴国 ,政府宏观调控与群众教育相结合 ,才能改善我国环境现状 ,实现环境可持续发展 ,从而促进人类社会的可持续发展 .
- 卢向明江平
- 关键词：协调发展环境可持续发展
- 带有新型视频监控的水下机器人有线操控系统
- 本发明公开了一种带有新型视频监控的水下机器人有线操控系统，该系统包括嵌入式系统、上位机、以太网、CAN‑以太网混合网络；其中嵌入式系统采集机器人姿态及位置信号，并通过以太网接口将这些信息发送到以太网，CAN‑以太网混合网...
- 杨灿军黄政明范锦昌江平
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- 一种水下作业机器人及其控制方法
- 本发明涉及一种水下作业机器人的控制方法及控制系统，属于水下作业技术领域。控制方法包括：(1)获取水下作业机器人当前位置处周围作业场所的场景图像，包含已作业区域与待作业区域；(2)基于前述获取的场景图像，识别出待作业区域的...
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- 一种直圆管表面作业机器人及其位姿检测方法
- 本发明涉及一种直圆管表面作业机器人及其位姿检测方法，属于机器人技术领域。位姿检测方法包括：获取角速度、加速度及圆管表面图像数据；从圆管表面图像中识别出圆管边缘，以获取作业机器人在导航坐标系中的俯仰角；基于四元数，对角速度...
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- 一种水下钢结构表面作业机器人
- 本发明涉及一种水下钢结构表面作业机器人，属于机器人技术领域。作业机器人包括行走系统及搭载在该行走系统上的控制系统、成像系统与作业系统；成像系统为包括反射镜与摄像头的反射式全景成像系统：反射镜通过支架支撑在机架背离钢结构表...
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