- 角速度及其在机械运动描述中的应用辨析被引量：2
- 2014年
- 角速度是在许多领域的机械系统设计与控制中有着广泛应用的一个基本概念。为了正确应用角速度矢量描述物体的转动,文章以质点和刚体为研究对象,基于运动的叠加性、运动的相对性、非惯性系中物体的运动和刚体转动的不同描述方法,提出了相同研究对象的不同速度表达式,分析了角速度的准确含义,并通过两个应用实例,综合分析了矢量转动的角速度、坐标系转动的角速度和刚体转动的角速度等相关公式。结果表明:对角速度物理含义的准确理解是正确描述物体运动状态的基础,在具体问题中,将有关公式有机结合,注重各种方法的比较应用和相互验证,避免因对角速度、基点等的理解偏差而导致的错误。
- 王亭赵俊卿庄世栋孙雅婷
- 关键词：角速度欧拉角刚体转动
- 三连杆双足步行机器人结构建模与运动分析被引量：2
- 2016年
- 双足机器人具有与人类相似的步行运动方式，对环境具有较好的适应能力，在机器人研究与应用中具有重要的地位。文章基于三连杆结构双足步行机器人模型，运用三次函数模拟其直线运动步态，运用拉格朗日方程描述其关节力矩，建立了机器人的运动学和动力学模型，阐明了机器人运动过程状态与关节力矩的变化规律及特点。结果表明：机器人支撑腿力矩为-350—350N·m远大于摆动腿力矩；躯干倾角对各关节驱动力矩的影响比较复杂，即使躯干保持竖直，其驱动力矩也会在-130—130N·m之间变化；增大步行速度，各关节力矩都会相应增大；躯干倾角对各关节驱动力矩的影响比较复杂，在实际应用中需要借助合理的驱动方法稳定驱动力矩，实现机器人整体的平稳运动。
- 孙玲玲赵俊卿王亭
- 关键词：分析力学步态规划关节力矩
