王振利
- 作品数：3 被引量：27H指数：3
- 供职机构：山东电力集团公司电力科学研究院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程更多>>
- 高压带电作业机器人视觉伺服系统被引量：5
- 2013年
- 本文提出一种高压带电作业机器人视觉伺服系统,该系统将立体视觉算法和设备跟踪算法相结合,通过目标跟踪算法和卡尔曼滤波算法完成设备区域的提取和跟踪,立体视觉跟踪算法被限定在设备跟踪窗内的有限区域内,有效降低了算法运算量,大大提高了算法的实时性。系统通过双目立体视觉算法实现设备三维信息的准确获取,并将该位置信息反馈机器人控制系统,形成伺服控制系统。利用该系统可在无人参与的情况下,实现高压带电作业,提高作业自动化水平和作业效率。
- 王振利鲁守银李健赵玉良吕曦晨
- 关键词：高压带电作业机器人机器人视觉伺服目标跟踪卡尔曼滤波
- 带电抢修机器人用力反馈液压机械臂的设计被引量：4
- 2013年
- 为了适应10 kV配电线路带电作业的要求,研制了一种能够最大限度地满足现场作业环境要求的主从式力反馈液压机械臂系统,包括机械臂本体、力反馈主手、手持终端、主手控制器、液压伺服驱动器和液压供油系统。采用位置、力双向伺服控制方式,主从手是同型结构,能提高操作的灵活性、工作效率和安全性,避免对机械臂和周围环境的损害。在10 kV配电线路上进行试验,证明了所设计的体系结构的合理性。
- 赵玉良鲁守银吕曦辰李健王振利
- 关键词：力反馈液压系统
- 基于边界的最小二乘椭圆拟合改进算法被引量：18
- 2013年
- 由于变电站巡检机器人停靠位置和云台转动的偏差,拍摄所获得的图像中仪表位置会有较大不同。为解决图像中仪表的定位问题,文中提出了一种快速地利用边界提取椭圆形目标的方法,可有效地解决图像中圆形目标的提取。原有最小二乘椭圆拟合算法对图像边界上所有样本点都参与运算,所以会对椭圆拟合的最后结果产生偏差且耗时较长。针对这种情况,采取边界的最小二乘拟合算法,依次取图像边缘提取后的边界,逐段拟合椭圆,并对拟合出的椭圆进行评估,选取适合待检测目标的椭圆区域,具有快速高效、定位准确等特点。最后,通过合成图像和实际图像的应用验证了算法能够拟合出具有高精度的椭圆,能够有效地处理仪表表盘的提取。
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- 关键词：最小二乘法
