王树海
- 作品数：2 被引量：2H指数：1
- 供职机构：装甲兵工程学院机械工程系更多>>
- 发文基金：国防基础科研计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 四足步行机器人稳定性分析被引量：1
- 2013年
- 基于四足步行机器人仿真模型对机器人的瞬时质心坐标进行了计算,获得了四足步行机器人直行步态下瞬时质心的运动规律,分析了各质量模块对机器人质心坐标的动态影响,对比了瞬时质心位移与几何中心位移的相对关系。给出了四足步行机器人静步态稳定性判定的公式,计算了基于瞬时质心的稳定裕度,对比分析了基于瞬时质心和基于几何中心的稳定裕度,提出基于几何中心的稳定裕度计算可以减少计算量,提高响应特性,适合实时静步态控制情况下应用,基于瞬时质心的稳定裕度可以得到稳定裕度的精确值。
- 刘西侠王树海金毅洪升耀
- 关键词：四足机器人稳定裕度
- 四足步行机器人稳定性分析被引量：1
- 2012年
- 基于四足步行机器人模型对机器人的瞬时质心坐标进行了计算,得出了瞬时质心的运动规律,分析了各质量模块对机器人质心坐标的影响,对比了瞬时质心位移与几何中心位移的相对关系。给出了四足步行机器人静步态稳定性判定的公式,计算了基于瞬时质心的稳定裕度,并对稳定裕度进行了对比分析。
- 王树海刘西侠金毅权清达
- 关键词：四足机器人稳定裕度
