管健
- 作品数：2 被引量：7H指数：2
- 供职机构：郑州轻工业学院机电工程学院更多>>
- 发文基金：河南省高校科技创新团队支持计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种新型四自由度混联机器人的设计与分析被引量：5
- 2015年
- 通过对机器人串并联结构的分析,设计了一种新型的四自由度混联机器人,克服了同类机器人腕部俯仰电机不容易被安放在机架上的困难。将控制电机都设计在机架上,大小臂电机不同轴,腕部俯仰电机与大臂电机同轴,通过一种双平行四边形机构实现腕部俯仰动作,结构简单、俯仰角容易控制,俯仰运动不受大小臂运动的影响而发生牵连运动。腕部俯仰驱动的传动件为连杆,与大小臂以并联的形式进行连接,对机器人模型进行静力学分析,分析结果表明这种腕部俯仰机构能够提高机械臂的抗弯刚度。
- 李伟王权何兵管健
- 关键词：混联机器人抗弯刚度静力分析
- 基于遗传算法的新型混联搬运机器人的轨迹优化设计被引量：2
- 2015年
- 传统路径规划方式多采用多项式样条曲线,次数高,轨迹计算量大,考虑工作效率及运动平稳性的要求,提出了基于速度约束的4-3-4关节空间的轨迹规划,并采用基于外点惩罚函数法的遗传算法优化多项式插值时间,通过Matlab进行各关节的位置、速度、加速度仿真验证表明,所设计的方案能保证机器人运动时间最短,且关节曲线连续平稳。
- 李伟常光明王权管健
- 关键词：搬运机器人遗传算法MATLAB仿真
