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丁香

作品数：1 被引量：12H指数：1
供职机构：长安大学工程机械学院道路施工技术与装备教育部重点实验室更多>>
发文基金：陕西省自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇动力学
  • 1篇动力学仿真
  • 1篇冗余
  • 1篇冗余驱动
  • 1篇冗余驱动并联...
  • 1篇机器人
  • 1篇仿真
  • 1篇ADAMS
  • 1篇并联机器
  • 1篇并联机器人

机构

  • 1篇长安大学

作者

  • 1篇魏芳胜
  • 1篇惠记庄
  • 1篇丁香
  • 1篇高凯

传媒

  • 1篇工程设计学报

年份

  • 1篇2012
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于ADAMS的冗余驱动并联机器人动力学仿真研究被引量：12
2012年
为使机器人具有良好的结构性能和工作性能,其结构系统必须具有良好的动力学特性.针对动力学特性问题,以ADAMS仿真软件为平台建立了简化的二自由度冗余驱动并联机器人模型,求出了运动学逆解,采用冗余驱动力控制电机的方法,完成了动力学仿真.结果表明该方法能减小驱动力变化范围和降低驱动力峰值,优化电机驱动力,提高并联机器人的驱动性能.研究所得的方法和结论具有较强的通用性,对相关冗余驱动并联机器人的动力学研究具有普遍的应用意义,同时为并联机器人的调试与控制提供了理论依据.
惠记庄魏芳胜高凯丁香
关键词：冗余驱动并联机器人ADAMS动力学仿真
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