周文贤
- 作品数：5 被引量：13H指数：2
- 供职机构：中国科学院合肥物质科学研究院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 机器人冲压生产线的仿真与优化被引量：5
- 2017年
- 为了对机器人冲压生产线方案进行有效验证及优化,以发动机罩壳冲压生产线为研究对象,选取六轴工业机器人为移料载体,设计出两种生产线整体布局方式,综合分析选择最优整体布局规划,并对生产线中的设备进行三维建模。在FANUC ROBOGUIDE软件中按布局规划方案,建立实际冲压生产线模型和完成对机器人的路径规划,最终在软件中进行仿真运行,实现了机器人取/放物料、压机作业以及物料变形的动态仿真。通过分析仿真结果,进一步优化了机器人作业路径和生产线节拍,使机器人作业路径更加柔性、简洁,整条生产线更加高效、无干涉运行,生产节拍由原来的15.42 s/件,提高到11.61 s/件。研究结果充分证明了优化方法的可行性和实用性。
- 周文贤于海武汪伟
- 关键词：机器人冲压生产线路径规划
- 机器人生产线虚拟试运行系统关键技术研究
- 2017年
- 为了检验冲压生产线设计方案的可靠性,文章采用对生产线进行三维可视化仿真的方法,对机器人生产线虚拟试运行系统所涉关键技术进行了研究。首先,在C++环境中调用OpenGL库文件绘制三维仿真模型,并向该模型导入优化后的机器人运动学算法,完成事件触发生产线中机器人及其外围机械设备的运动仿真;其次,通过程序驱动实现实体控制器与仿真环境的实时通信;最后,搭建虚拟生产线,完成机器人生产线虚拟试运行的仿真。
- 汪伟王容川周文贤于海武
- 关键词：实时通信
- 6R机器人的几何求逆算法被引量：2
- 2017年
- 为了提高机器人逆解运算的精度与速度,提出了一种几何求逆算法。该几何求逆算法首先是将机器人简化为具有刚性特征的连杆机构,并将机器人的工作范围划分为四个象限区且通过几何运算求得机器人位姿与各个关节角度之间的关系,然后利用机构的刚性特征以及机器人的作业要求确定各个象限区中的逆解函数,最后通过已确定的逆解函数求得机器人关节角度的时间函数。文章以ER10L—CIO机器人为例,验证了算法的正确性与实用性,证实了算法在计算精度和运算速度方面所体现的优越性。
- 汪伟于海武周文贤
- 关键词：逆解连杆机构工作区
- 机器人冲压生产线控制系统设计与实现
- 随着机器人技术的不断发展，以机器人为载体的自动化生产线是制造业未来发展的趋势。基于前沿的仿真技术，提前在虚拟环境下完成整条生产线的布局规划、预期效果分析、干涉检测等工作，这可以有效地提高生产线设计的可靠性。同时基于现场总...
- 周文贤
- 关键词：冲压生产线工业机器人现场总线控制系统
- 文献传递
- 自动化冲压生产线的机器人路径规划研究
- 2018年
- 良好的路径规划是影响机器人生产线高效运行的关键,以发动机罩壳冲压生产线为例,在进行机器人作业路径预判的基础上,通过建立机器人空间坐标系,分析了机器人初始位姿和最优路径选择的方法和影响因素,并结合ROBOGUIDE软件对规划的路径进行仿真验证,最终将规划结果用于实际生产。结果表明,提出的机器人路径规划方法能够满足实际生产要求,其对机器人应用具有重要的参考价值。
- 周文建于海武周文贤汪伟
- 关键词：六轴机器人路径规划
