周莉
- 作品数：2 被引量：2H指数：1
- 供职机构：沈阳建筑大学交通与机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金住房和城乡建设部科学技术计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 节能型仿真机械手驱动机构设计被引量：1
- 2016年
- 为解决机器人自动装配、医学康复断指再造等多接触抓取装置驱动元件多、结构复杂且笨重的问题,提出了一种单自由度仿真机械手驱动机构的设计方案,建立了该方案的满足人手抓取轨迹、驱动力矩小、各构件尺寸小的优化数学模型,经NSGA-II算法求得多个最优尺度方案。利用ADAMS建立了驱动机构最优尺度参数化仿真模型,进行了机构运动灵活性和抓取轨迹验证,获得了抓取物尺寸与驱动转角的关系曲线。
- 韩泽光韩煜郝瑞琴朱春霞郑夕健周莉郝婷
- 关键词：单自由度连杆机构ADAMS仿真多目标优化设计
- 灵巧节能的单自由度仿真机械手驱动机构设计被引量：1
- 2014年
- 为解决机器人自动装配、医学康复断指再造等多接触抓取装置驱动元件多,结构复杂且笨重的问题,设计了一种灵巧节能的单自由度仿真机械手的驱动机构,推导了各指节间的运动关系方程,利用ADAMS建立了其参数化仿真模型,分析了特定构件尺寸的机构运动轨迹与人手抓取轨迹的差距,进而提出满足人手抓取轨迹、驱动力矩小、各构件尺寸小的驱动机构的优化数学模型,经NSGA-II算法获得与人手抓取轨迹相差无几的多个最优方案,并用参数化模型进行了验证。设计结果表明,所提出的驱动机构仅需一个驱动元件即能实现手指各关节的灵巧运动,且结构尺寸小,满足节能环保的要求,是仿真机械手设计的新尝试。
- 韩泽光周莉郝瑞琴
- 关键词：单自由度连杆机构ADAMS仿真多目标优化设计
