公共文化服务平台

王鹏: 作品数：10 被引量：31H指数：3; 供职机构：洛阳电光设备研究所更多>>; 发文基金：中国航空科学基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学动力工程及工程热物理更多>>

合作作者

基于混合特征重合区域预测的无标识点位姿测量: 2023年; 本文提出了一种结合三维点云测量技术与点云配准算法的无标识点位姿测量方案。针对传统点云配准算法对初始位置和噪声敏感,目标测量点云与参考点云部分重合以及密度差异大导致的异源点云配准精度低的问题,提出了一种基于混合特征重合区域预测的端到端位姿估计算法,即通过深度学习的方法实现点云配准。首先,设计点云混合特征编码模块,通过特征交互融合源点云与参考点云的特征,获得更丰富的特征表示。其次,基于混合特征设计参考点云重合掩码解码模块,保留参考点云中与源点云重合的所有重合点。最后,利用重合部分的点云特征回归两组点云的相对位姿参数,实现了目标的位姿测量。实验结果表明,该算法对异源点云配准具有较好的性能,能在保证鲁棒性的同时,显著提升点云配准精度。; 付鲁华孙玉晶孙长库孙长库王鹏; 关键词：位姿测量点云配准

基于IMU与单目视觉融合的姿态测量方法被引量：7: 2017年; 快速准确测量运动目标的姿态,在航天航空、机器人等领域应用广泛.针对惯性姿态测量速度快但精度不足而视觉姿态测量精度高但速度慢的特点,提出了一种基于IMU与单目视觉融合的姿态测量方法.IMU姿态测量时,使用欧拉角迭代公式解算运动目标的姿态;单目视觉姿态测量时,使用POSIT算法求解被测目标的姿态;再使用H?滤波器融合两者的测量结果;用融合结果与惯性测量结果的差值修正并更新漂移误差曲线.根据被测目标的两组匀速转动信息,提出了双矢量正交化标定法标定IMU坐标系到目标坐标系的旋转矩阵;根据单目视觉采集的3幅图像信息,提出了三图快速标定法标定靶标坐标系到目标坐标系的旋转矩阵.实验表明,提出的姿态测量方法能实现快速姿态测量,测量精度高.; 孙长库徐怀远张宝尚王鹏王鹏; 关键词：惯性测量单元视觉测量

结合描述子信息的多约束散斑扩散匹配方法被引量：1: 2023年; 散斑结构光因只需投射一幅图像即可获取三维信息,成为近年来的研究热点.但利用散斑结构光进行三维信息获取时,存在散斑特征点匹配数量少、误匹配率高的问题,为此研究了散斑特征点提取与匹配算法.在分析散斑点区域灰度分布规律的基础上,提出一种基于灰度值比较的散斑特征点提取方法,通过比较窗口上相关像素灰度值进行粗提取,定义特征点响应函数消除冗余检测.匹配方面,建立散斑特征点描述子,提出一种基于描述子信息的多约束扩散匹配方法,首先通过多约束条件获得匹配度较高的种子点,生成种子点队列,其次利用队列中种子点的描述子信息,对描述子中未匹配的散斑特征点进行扩散匹配.实验结果表明,与其他方法相比,所提算法将匹配数量提高了 35%以上,误匹配率降低到0.12%.; 李晓侠孙长库孙玉晶王鹏王鹏; 关键词：激光散斑双目视觉

矩阵对角化变换鲁棒QCKF在视觉和惯性融合姿态测量中的应用被引量：4: 2018年; 视觉和惯性融合姿态测量系统,可以发挥视觉测量重复性、稳定性好和惯性测量输出频率高、不受环境光干扰的特点。针对融合测量中,系统噪声和观测噪声的统计特性不完全可知及在出现异常测量值时融合测量鲁棒性较差的问题,提出一种基于矩阵对角化变换的鲁棒四元数容积卡尔曼滤波(quaternion cubature Kalman filter,QCKF)算法,分析了鲁棒滤波参数对测量系统鲁棒性和测量准确度的影响,使用矩阵对角化变换代替标准CKF中的Cholesky分解以改善数值计算的稳定性。结合搭建的视觉和惯性融合姿态测量系统平台,实验结果表明与标准CKF算法相比,具有更高的准确度、鲁棒性以及稳定性。; 郭肖亭孙长库王鹏; 关键词：鲁棒滤波

CCD成像型亮度计测量方法研究被引量：16: 2010年; 利用CCD成像的特点,通过分析CCD成像过程中亮度与数字图像灰度之间的关系,提出了CCD成像型亮度计的设计方法。使用积分球作为标准亮度光源,对CCD拍摄得到的数字图像中像素灰度值与实际亮度之间的关系进行标定,得到图像像素灰度与测量点亮度之间的对应关系,保证亮度测量的准确性。通过对不同曝光时间下亮度分布的测量,拓展CCD成像型亮度计的测量范围。同时为了保证不同曝光时间下亮度的测量精度,将不同曝光时间下的图像灰度结果与积分球产生的标准亮度进行对比,实现成像型亮度计的非线性校正。利用光度特征匹配方法,保证光度计的相对光谱灵敏度与标准光度观察者的光谱光效率接近,减小测量误差。根据CCD成像型亮度计的标定和测量原理,使用Visual C++编制相应的软件,并进行了标定和测量试验来验证CCD成像型亮度计的测量方法,取得了较好的效果。; 周拥军赵宝奇王鹏; 关键词：光学检测 CCD成像非线性校正

误差状态卡尔曼滤波的视觉惯性自适应融合定位方法研究: 2024年; 头盔瞄准具(HMS)是近年来新一代战斗机飞行员的辅助瞄准设备,能够帮助飞行员增强战场态势感知能力,对敌方目标进行快速、精准打击。其能正常工作的关键是获取飞行员头部相对于运动飞机的姿态参数。本文结合头盔瞄准具这一应用场景研究了视觉组合姿态测量关键技术。视觉惯性组合定位能够实现目标位姿测量方法的优势互补,而由于标称噪声矩阵无法绝对准确预测,融合算法的鲁棒性、精度有待进一步提升。针对这一问题,本文提出一种误差状态卡尔曼滤波框架下基于变分贝叶斯推断的视觉惯性自适应融合方法。首先,对于过程噪声使用逆威沙特(Wishart)分布进行建模,之后通过引入隐变量分解一步预测协方差,并结合变分贝叶斯推断实现了对过程噪声协方差矩阵的在线估计。试验证明,在复杂运动及标称噪声协方差矩阵偏移较大的测量条件下,所提位姿测量算法具有较高的精度与鲁棒性,能够完成对靶标的快速、高精度跟踪。; 王鹏王鹏王大为; 关键词：自适应

网格结构光视觉位姿测量系统设计被引量：1: 2023年; 针对位姿测量系统会增加被测物重量的问题,设计了网格结构光的视觉位姿测量系统。提出了一种基于二维平面靶标的网格结构光标定算法,利用靶标和结构光的共面性,同时标定网格结构光和相机,实现被测物表面三维点云的获取。为了验证网格结构光点云测量精度,进行了结构光标定实验以及点云精度验证实验,结果表明点云精度在0.04 mm以上。研究了点云配准的位姿测量算法。采用采样一致性初始配准(SAC-IA)算法对测量点云与参考点云进行粗配准,为后续点云精配准提供较好的初始位置。采用改进的迭代闭合点(ICP)算法进行点云精配准,引入随机采样一致(RANSAC)算法和法向量阈值过滤匹配点,以点到面的距离为误差函数,实现位姿测量。进行了点云配准算法对比实验和位姿测量实验,实验结果证明:被测物发生旋转运动时,该系统的最大误差不超过0.25°;平移运动时,最大误差不超过0.35 mm。; 付鲁华冯菲王鹏王鹏; 关键词：仪器单目视觉位姿测量点云配准

浅析光机装调工艺中的量化分析技术: 2018年; 量化分析是一种直观而高效的技术思路,在光机装调中发挥作用,这其中该分析技术在光机状态中的作用是无可取代的.本文对该技术进行了全面分析,主要介绍了该技术在光机装调中的基础和过程,利用该技术得到的装调效果相比于以往使用的工艺,可以有效提升产品的精度和效率.希望经过本文的研究,可以推动相关产品质量和提升和生产效率的进步.; 王鹏

基于特征匹配的摄像机位姿测量方法被引量：2: 2023年; 针对传统视觉位姿测量方法依赖场景内目标的已知结构信息或者人为标记的问题,设计了一种基于特征匹配的相对位姿测量方法和系统,在进行相对位姿测量时无需知道场景内目标的先验信息,且有较高的测量精度。首先,使用双目相机对场景内目标进行序列图像采集,计算机采用AKAZE算法对图像进行特征提取。然后,采用改进的KNN与RANSAC算法对相邻图像进行特征匹配并剔除误匹配点,得到正确的匹配点对后,采用三角法测量和光束法平差优化获得特征点的三维坐标,利用三维坐标与二维图像特征向量建立三维特征点库。之后,位姿测量时先使用单目相机对场景目标进行图像采集,再对待测图像进行AKAZE特征提取,将得到的特征点与特征点库进行匹配,采用EP n P+Gauss-Newton方法求解出待测图像对应的相机位姿。实验中,利用高精度转台转动摄像机并拍摄多幅图像进行测量,结果表明,位姿测量系统在[-20°,20°]范围内最大测量误差不超过0.2°,可以满足应用需求。; 付鲁华王春赟何晶晶崔建国张宝尚张宝尚; 关键词：位姿测量非合作目标图像匹配三维重建

正交条纹级次分区域预编码校正Gamma非线性方法: 2022年; 数字投影仪的非线性响应是近年来研究的热点问题,因为数字投影仪虽然能避免物理光栅投影的各种缺陷,但其自身的非线性直接影响了输出信息,是相位误差的主要来源,进而影响了测量精度。针对数字条纹投影三维测量中存在的Gamma非线性和不同区域Gamma值并不一致的问题,提出一种通过正交条纹级次分区域预编码校正Gamma非线性方法,通过正交条纹划分区域,对每个区域使用多项式拟合计算预编码值校正该区域条纹图像。使用该方法校正后相位误差减少了82.24%,适用于任意投影仪与相机之间的位置关系,只需要精细化计算一套分区域预编码系数并由此生成编码条纹图,即可满足该系统此后的测量需求,该方法灵活性强、精确度高。; 王鹏王鹏孙长库孙长库; 关键词：相位误差预编码

王鹏

合作作者

文献类型

领域

主题

机构

作者

传媒

年份

用户反馈

王鹏

合作作者

文献类型

领域

主题

机构

作者

传媒

年份

用户登录

用户反馈