田志伟
- 作品数：5 被引量：7H指数：1
- 供职机构：天津大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 用于镜像铣的气动式变刚度的柔性随动顶推头
- 本发明公开了用于镜像铣的气动式变刚度的柔性随动顶推头，包括底座,在底座上固定有基座，在基座的每一个圆弧通孔内的两个圆弧端处分别安装有一个万向滚珠，多个内六角螺塞的右端分别一一对应的螺纹连接在圆周安装螺纹通孔内，在每个内六...
- 肖聚亮徐发达黄田林彬王国栋洪鹰田志伟
- 文献传递
- 用于镜像铣的气动式变刚度的柔性随动顶推头
- 本发明公开了用于镜像铣的气动式变刚度的柔性随动顶推头，包括底座,在底座上固定有基座，在基座的每一个圆弧通孔内的两个圆弧端处分别安装有一个万向滚珠，多个内六角螺塞的右端分别一一对应的螺纹连接在圆周安装螺纹通孔内，在每个内六...
- 肖聚亮徐发达黄田林彬王国栋洪鹰田志伟
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- 协作机器人无传感器碰撞检测方法研究
- 为了实现3C电子、医药、食品等行业生产线的智能制造，具备碰撞检测的协作机器人应运而生。目前常见的碰撞检测方案是在机器人本体及周边安装多种传感器，这增加了机器人结构的复杂性也提高了制造成本。本文以实验室研制的轻型模块化协作...
- 田志伟
- 关键词：碰撞检测动力学
- 一种无传感器式协作机器人碰撞检测方法
- 本发明公开了无传感器式协作机器人碰撞检测方法，基于协作机器人广义动量构造关节外力矩观测器的方法，实现实时对外部碰撞力以及摩擦力作用在关节上的力矩的观测。通过机器人正常运行时的观测值进行关节摩擦力矩模型求解，使得观测值只受...
- 肖聚亮田志伟王国栋洪鹰段文斌刘宏业张智涛
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- 一种轻型模块化协作机器人碰撞检测算法被引量：7
- 2017年
- 为了实现人与协作机器人的安全协作,提出了一种不增加额外传感器和改变控制系统复杂性的碰撞检测算法.基于动力学模型和动量偏差构造了一个2阶外力矩观测器以实现对关节外力矩实际值的观测,并对观测值进行滤波处理,减小系统采样噪声对观测值的影响.考虑到关节外力矩包含外部碰撞力等效作用在关节上的力矩和谐波减速器产生的关节摩擦力矩,采用Stribeck摩擦模型对观测值中的关节摩擦力矩部分进行辨识,使观测值只受外部碰撞力影响.最后,基于一类轻型模块化协作机器人对该算法进行了仿真与实验,结果表明:观测值能够实时跟随外力矩变化,机器人正常运行时其保持在预设的阈值范围内,发生碰撞时发生突变超出阈值,从而验证了该算法的正确性.
- 肖聚亮田志伟洪鹰王国栋张智涛刘宏业段文斌
- 关键词：碰撞检测
