郭志鹏
- 作品数：3 被引量：16H指数：2
- 供职机构：东北林业大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金黑龙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于ADAMS的四足仿生机器人单腿结构设计被引量：6
- 2017年
- 利用ADAMS软件虚拟样机技术,设计了液压驱动的四足仿生机器人单腿机械结构。通过分析四足哺乳类动物身体结构及运动特性,设计了仿生机器人的机械机构,确定了机器人腿部自由度配置,建立了仿真模型。根据动物的实际运动步态,规划并设计了静步态及对角小跑两种步态,进行了逆动力学仿真,得到关节等关键部位输出数据。在仿真实验的基础上,设计了液压作动器的关键参数及四足仿生机器人单腿机械结构。
- 常同立郭志鹏刘思宇潘正琦和建增
- 关键词：四足机器人液压仿真仿生
- 四足机器人的腿部拓扑结构研究及其动力学仿真被引量：8
- 2018年
- 对一种四足机器人的腿部机构设计方法进行探究。简析哺乳动物腿部关节分布,确立了四足机器人拓扑结构与自由度数目,用拉格朗日方程对其动力学简略推导,并建立虚拟样机。借助ADAMS动力学仿真软件,验证四足机器人虚拟样机在起立过程和对角步态的动力学规律。
- 常同立和建增郭志鹏
- 关键词：四足机器人动力学仿真拓扑结构ADAMS仿真
- 仿生四足机器人设计及运动学足端受力分析被引量：2
- 2017年
- 仿生四足机器人腿部结构设计与生物腿部实际结构存在差异,足端与地面的刚性接触力对于控制其运动平稳和收敛会产生不利影响。为解决上述问题,分析德国牧羊犬骨骼结构,通过图像处理和分析手段获取牧羊犬对角小跑步态运动中四肢各关节的运动规律,设计一款四足机器人。该机器人足端具有转化足端与地面刚性接触为柔性接触的机构。根据正运动学和逆运动学理论分析模型足端工作空间。将仿真获得的受力曲线与实际受力曲线进行对比,结果表明,运动控制函数和柔性机构更有助于四足机器人的运动平稳。
- 常同立刘学哲顾昕岑郭志鹏
- 关键词：四足机器人机械结构
