刘涛
- 作品数：5 被引量：21H指数：3
- 供职机构：西华大学机械工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金四川省教育厅资助科研项目教育部“春晖计划”更多>>
- 相关领域：机械工程金属学及工艺自动化与计算机技术环境科学与工程更多>>
- 弧面分度凸轮机构的运动可靠性灵敏度分析被引量：3
- 2017年
- 为分析制造、安装误差对弧面凸轮机构运动精度的影响,运用机构运动可靠性灵敏度分析方法对其进行研究。基于空间啮合理论建立含加工误差的弧面凸轮廓面数学模型,并以此导出弧面凸轮机构的运动误差函数;以该误差函数为基础,建立该凸轮机构的运动可靠性分析模型;推导出各项随机误差的标准差对机构运动可靠性的灵敏度解析表达。实例分析表明,凸轮与从动盘之间的轴交角误差是影响弧面分度凸轮机构运动精度的主要因素,其次是弧面凸轮廓面误差。
- 刘涛文瑞桥张均富
- 关键词：弧面分度凸轮
- 基于机器视觉的两自由度机械臂智能控制器被引量：5
- 2021年
- 为了实现对不同结构的两自由度机械臂的控制,基于机器视觉技术和强化学习技术设计了智能控制器。该智能控制器的强化学习模型是深度确定性策略梯度算法,使用卷积神经网络设计了的传统深度确定性策略梯度算法的演员-评论家网络结构,以此使得深度确定性策略梯度算法能够处理图像矩阵信息。以两自由度机械臂的控制理论为前提,利用不同结构的两自由度机械臂控制输入值数量相同的特点,并结合设计了的深度确定性策略梯度算法设计出适用于不同结构的两自由度机械臂智能控制器。仿真结果表明了该智能控制器在不配置任何两自由度机械臂结构模型先验知识的情况下,分别就三种不同结构两自由度机械臂进行训练,训练完成后该智能控制器确实能够控制三种不同结构的两自由度机械臂并使其迅速到达目标位置,验证了使用同一个智能控制器经过不同的训练后能够实现对不同结构的两自由度机械臂的控制。
- 刘志立宋昌林李军民刘涛
- 关键词：机器视觉智能控制器机械臂
- 齿轮传动动态运动精度可靠性分析被引量：6
- 2019年
- 齿轮是机械产品中重要的基础元件,其运动精度直接影响整个装备的品质和可靠性。影响齿轮传动精度的因素包括齿轮的制造、装配误差和外部载荷,这些因素均具有随机性,因此,在不确定性设计理论下对齿轮传动运动精度进行可靠性分析与设计是提高齿轮运动精度的一种重要途径。为开展齿轮传动运动精度可靠性分析,首先,建立考虑传动误差激励、刚度激励和外部载荷等作用下的扭转振动模型,然后,在基于4阶龙格库塔法求解的基础上采用BP神经网络建立动力学系统的输入输出关系模型,并以该BP网络模型建立齿轮传动系统的运动精度可靠性模型,最后,采用1阶可靠性方法(FORM)对传动系统的运动精度可靠性进行分析。研究表明,制造与装配误差对传动系统的运动精度可靠性影响最大,设计制造时应予以充分考虑。
- 彭鹏肖体熠刘涛张均富
- 关键词：齿轮传动可靠性灵敏度
- 机器人的运动时变可靠性分析被引量：4
- 2018年
- 机器人系统存在的多种不确定性会导致其运动精度下降,为此开展机器人运动时变不确定性建模与分析,以期提高机器人运动精度。首先基于运动学分析建立了机器人末端执行器参考点位姿误差模型,随后基于机器人位姿误差模型提出了末端执行器位置精度的点(静态)可靠性、时变(区间)可靠性模型以及机器人运动的系统可靠性模型,最后给出了实现上述可靠性模型高效、高精度求解的包络方法,并以斯坦福机器人为实例验证了所提模型和求解方法的有效性。研究表明,所提出的可靠性模型能够有效获得机器人各坐标分量上的时变可靠度以及机器人运动的系统可靠度。研究工作为提高机器人运动精度提供了新方法。
- 文瑞桥杨梦鸥刘涛张均富
- 关键词：机器人
- 微波消解法测定高氯废水的COD探讨被引量：3
- 2017年
- 高氯废水中氯离子的存在会严重干扰COD的测定。本文采用微波消解法测定高氯废水的COD,结果表明,采用此方法时氯离子对COD测定结果的影响小于传统重铬酸盐法。当氯离子质量浓度在0~30 000 mg/L、COD≤500 mg/L时,可添加一定量的硫酸汞进行COD的测定,相对误差≤±5%,满足国标允许范围。对实际水样页岩气压裂返排液进行测定时,微波消解法能够消除Cl^-对COD测定干扰,测定结果准确可靠。
- 冯栩鲍晋曹潜刘涛刘恒梁婧华夏丽娟杨阳
- 关键词：微波消解法高氯废水COD
