李雨石
- 作品数：1 被引量：0H指数：0
- 供职机构：中国民航大学计算机科学与技术学院更多>>
- 发文基金：国际合作与交流专项基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 拉格朗日松弛的无人机路径规划
- 2012年
- 提出了基于城市建筑物遮挡模型的无人驾驶飞行器(简称无人机)路径规划方法,主要包含两方面的内容:一是利用圆柱体虚拟城市的建筑物环境,使建筑物对无人机的遮挡面积可计算,另外,由于建筑物的相对位置会相互遮挡,不可以进行简单的面积加法。采用程序实现了无人机的遮挡总和的计算,即每个建筑物遮挡面积的并集。二是在计算出无人机飞行的水平平面上(x,y)点的遮挡曲面值的基础上,给出了无人机基于拉格朗日松弛算法的优化路径规划,即走一条遮挡面积最小的路径的方法。给出matlab仿真结果,实验结果表明该方法是十分有效的。
- 刘山顾晔倩李雨石曹盛文刘轩
- 关键词：无人机路径规划城市环境遮挡
