杨文举
- 作品数：5 被引量：11H指数：1
- 供职机构：天津职业技术师范大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：天津市科技支撑重点项目天津市科技支撑计划重点项目国家重大科学仪器设备开发专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程环境科学与工程更多>>
- 基于AMESim的超高压水射流破拆机器人机械臂架仿真被引量：1
- 2018年
- 针对超高压水射技术在混泥土的破碎和拆除方面还没有成熟应用的问题,根据超高压水射流破拆机器人实验样机,提出利用多学科多领域相互融合建模仿真软件AMESim对该样机液压系统进行仿真的方法。采用虚拟样机技术建立3维模型,利用AMESim软件对破拆机器人机械臂架驱动系统进行仿真模拟,获取其相关的重要参数。结果表明:该方法可为总液压系统和传动系统实验甚至后期优化提供参考,对改进破拆机器人的结构参数或提高其工作效率起着重要性意义。
- 谭桂玲杨文举
- 关键词：机器人AMESIM仿真
- 基于ADAMS的超高压水射流破拆机器人机械臂仿真研究被引量：1
- 2015年
- 超高压水射流破拆机器人已成为了混凝土水力破拆工具的主要载体。以超高压水射流破拆机器人样机为研究对象,利用Solid Works建立该样机三维模型;采用虚拟样机技术在ADAMS中对其机械臂进行不同工作环境下的模拟仿真分析,通过对该机械臂的ADAMS模型设置不同的部件材料参数和关节驱动函数,调整环境参数并模拟破拆过程,得到破拆机器人机械臂各运动部件的主要运动参数以及部分关键点的受力状况,提出了破拆机器人结构优化的理论依据,对提高破拆机器人的工作稳定性促进机器人的优化创新具有一定实际意义。
- 邓三鹏杨文举祁宇明苗德华谭桂玲
- 关键词：机械臂
- 模块化双足机器人运动学模型研究
- 2015年
- 利用模块化机器人组件,搭建出具有多个自由度的双足机器人本体模型,基于该模型,利用D-H法则分别建立双足机器人手臂和腿部的运动学模型,推导机器人躯干到手臂及腿部末端的正解矩阵。为验证该模型,计算并验证了初始位姿正解矩阵的正确性,同时依据该本体模型构件虚拟三维模型,利用ADAMS软件对运动学模型进行了仿真验证实验。该运动学模型,可以作为依据于该双足机器人的其他运动学、动力学仿真和分析的基础,也可以作为同类型机器人运动学建模的参考。
- 邓三鹏杨文举
- 关键词：双足机器人运动学模型运动学正解
- 超高压水射流破拆机器人液压系统设计与研究被引量：8
- 2016年
- 采用大流量超高压水射流可以对混凝土进行破碎和拆除,利用水射流对混凝土进行破拆时喷枪会产生较大的反作用力而无法用人工来扶持,为实现混凝土建筑物破拆的自动化以及高效化,采用液压驱动的履带式移动机器人喷枪搭载平台被设计出来。研究了超高压水射流破拆机器人的组成和工作原理,并根据机器人执行破拆动作时,各机构特性以及工作参数,设计了超高压水射流破拆机器人液压系统,并针对机器人机械臂架翻转以及往复运动机构的驱动部件进行了详细的设计,最后对液压系统的特性进行了分析和总结。
- 邓三鹏杨文举祁宇明苗德华
- 关键词：混凝土机器人液压系统
- 压差法大气污染物采样误差分析被引量：1
- 2015年
- 智能综合大气采样器能对空气中总悬浮微粒及有害气体进行采样,使用孔板压差流量计和转子流量计分别进行气体流量测量。依据智能大气综合采样器采样原理,推导采样器孔板压差流量计理论流量公式,并通过实测数据对流量计计量公式进行验证。在此基础上,从3个方面分析大气采样器计量误差来源,并针对传感器压力取值误差,设计并验证增加采样次数取均值可以降低误差值;对因环境因素引起的误差,提出3种降低大气采样器采样误差的方法。
- 杨文举苗德华邓三鹏祁宇明
- 关键词：大气采样器压差流量计
